【Arduino玩具】东张西望的避障车

机器人工坊

于 2021-03-29 04:56:02 发布

阅读量4.1k

点赞数 18

文章标签： arduino

本文链接：https://blog.csdn.net/robotixworkshop/article/details/115291738

版权

本文介绍了如何使用Arduino UNO和超声波测距模块创建一款避障车。当检测到距离障碍物小于10cm时，车辆会通过舵机转向避开。内容包括BOM清单、接线说明和Arduino IDE代码，代码中因马达驱动板与舵机控制冲突，稍显复杂。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

简介

通过舵机的左右旋转来控制超声波模块的测量区域。障碍物出现时, 即探测到的距离小于10cm时，底盘会朝着远离障碍物的方向转动。

演示

【Arduino玩具】东张西望的避障车

BOM

Arduino UNO x 1
超声波测距模块(HC-SR04) x 1
舵机(SG 90) x 1
红色LED x 1
履带式底盘，含两个减速电机(Pololu Zumo) x 1
马达驱动版(Zumo Shield V1.3) x 1

接线

在这里插入图片描述

Arduino IDE 代码

舵机的操控使用了 ATmega328P 的 timer-2, 代码稍微复杂一些。因为马达驱动板的库文件 <ZumoShield.h> 使用的是 timer -1，会与 <Servo.h> 冲突。如果使用其它不需要库文件的马达驱动的话，代码会简单很多，例如 L298N。

/* 
Obstacle Avoidace 避障车
Last Edited: March.18th.2021 by Mun Kim（老金）
Contact: Robotix.kim@gmail.com
*/

#include <Wire.h>           
#include <ZumoShield.h>  //马达驱动板需要的库文件     
ZumoMotors motors;

#define Echo  2  //HC-SR04 Echo pin//超声波测距模块的“回声”引脚接 D2
#define Trig  3  //HC-SR04 Trig pin//超声波测距模块的“激发”引脚接 D3
#define SERVO 11 //Servo pin//舵机接 D11或 D3，因为要使用 timer-2
#define LED   5  //LED pin//LED接 D5


uint16_t volatile servoTime = 0;
uint16_t volatile servoHighTime = 3000; // Pulse width in units of 0.5us//高电平持续时间
 boolean volatile servoHigh = false;    

float distance;                         //distance measured by HC-SR04//超声波模块探测到的距离 

void setup(){
   
  Serial.begin(9600);
  pinMode(Trig, OUTPUT); pinMode(Echo, INPUT); pinMode(LED, OUTPUT);
  servoInit();
}
 
void loop(){
   
    //Drive Forward//前进*******************************************************************************************
    motors.setLeftSpeed(100