opencv下SIFT使用

OPENCV下SIFT特征点提取与匹配的大致流程如下：

读取图片-》特征点检测（位置，角度，层）-》特征点描述的提取（16*8维的特征向量）-》匹配-》显示

其中，特征点提取主要有两个步骤，见上行黄子部分。下面做具体分析。

1、使用opencv内置的库读取两幅图片

2、生成一个SiftFeatureDetector的对象，这个对象顾名思义就是SIFT特征的探测器，用它来探测衣服图片中SIFT点的特征，存到一个KeyPoint类型的vector中。简而言之最重要的一点在于：

keypoint只是保存了opencv的sift库检测到的特征点的一些基本信息，但sift所提取出来的特征向量其实不是在这个里面，特征向量通过SiftDescriptorExtractor 提取，结果放在一个Mat的数据结构中。这个数据结构才真正保存了该特征点所对应的特征向量。具体见后文对SiftDescriptorExtractor 所生成的对象的详解。

就因为这点没有理解明白耽误了一上午的时间。哭死！

3、对图像所有KEYPOINT提取其特征向量：

得到keypoint只是达到了关键点的位置，方向等信息，并无该特征点的特征向量，要想提取得到特征向量就还要进行SiftDescriptorExtractor 的工作，建立了SiftDescriptorExtractor 对象后，通过该对象，对之前SIFT产生的特征点进行遍历，找到该特征点所对应的128维特征向量。通过这一步后，所有keypoint关键点的特征向量被保存到了一个MAT的数据结构中，作为特征。

 4、对两幅图的特征向量进行匹配，得到匹配值。

opencv中keypoint数据结构分析：

分析opencv中keypoint数据结构的相关信息，找到opencv的document（http://docs.opencv.org/java/org/opencv/features2d/KeyPoint.html）。可以看到KeyPoint这数据结构中有如下数据结构：

angle：角度，表示关键点的方向，通过Lowe大神的论文可以知道，为了保证方向不变形，SIFT算法通过对关键点周围邻域进行梯度运算，求得该点方向。-1为初值。

class_id：当要对图片进行分类时，我们可以用class_id对每个特征点进行区分，未设定时为-1，需要靠自己设定

octave：代表是从金字塔哪一层提取的得到的数据。

pt：关键点点的坐标

response：响应程度，代表该点强壮大小，一开始我也理解不了，看到两位stackoverflow大大的原话（http://stackoverflow.com/questions/10328298/what-does-size-and-response-exactly-represent-in-a-surf-keypoint，http://stackoverflow.com/questions/24699495/opencv-keypoints-response-greater-or-less?lq=1）——response代表着该关键点how good，更确切的说，是该点角点的程度。瞬间明白。

size：该点直径的大小

注意一个问题：keypoint只是保存了opencv的sift库检测到的特征点的一些基本信息，也就上面所说的这些，但sift所提取出来的特征向量其实不是在这个里面，特征向量通过SiftDescriptorExtractor 提取，结果放在一个Mat的数据结构中。这个数据结构才真正保存了该特征点所对应的特征向量。具体见后文对SiftDescriptorExtractor 所生成的对象的详解。

opencv中SiftDescriptorExtractor所做的SIFT特征向量提取工作简单分析：

SiftDescriptorExtractor对应于SIFT算法中特征向量提取的工作，通过他对关键点周围邻域内的像素分块进行梯度运算，得到128维的特征向量。具体有如下几个操作：

0、首先，我们假设在之前关键点提取的步骤中，我们对一个三角形提取关键点，检测到其中一个关键点的坐标为三角形的一个角（如下面用红圈圈出的），如下图

放大看，假设检测到该关键点的方向如下图：

1、将关键点周围的像素旋转到一个统一的方向，以保证方向不变性。如下图

2、将这些像素分成4X4的小块

对每个格子进行分析，将格子中的像素计算梯度，映射到8个方向上，对于每一个格子，可以得到一个8维的向量，对于一个关键点周围16个格子，则得到了16X8=128维的向量，这就是一个关键点特征向量。

使用举一个实际的例子分析：

用opencv对一个三角形进行特征点检测，得到如下结果：

提取特征向量，得到如下结果：

这幅图的每一行就是一个128维的特征向量，维度用0-255表示。黑一些就是小，白就是大。

粗略可以看出，这些特征点排布较为相似，因为都是角

再来一个：

引自：http://www.cnblogs.com/cj695/p/4041478.html

附:使用OPENCV下SIFT库做图像匹配的例程

// FeatureDetector.cpp : Defines the entry point for the console application.

#include<opencv2/nonfree/features2d.hpp> //使用SiftFeatureDetector需要加上此头文件
#include<opencv2\opencv.hpp>
#include<iostream>

using namespace cv;
using namespace std;



int main(int argc, char* argv[])
{
	//Load Image 
	Mat c_src1 = imread("image1.jpg");
	Mat c_src2 = imread("image2.jpg");
	Mat src1 = imread("image1.jpg", CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
	Mat src2 = imread("image2.jpg", CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
	if (!src1.data || !src2.data)
	{
		std::cout << " --(!) Error reading images " << std::endl; return -1;
	}

	//sift feature detect
	SiftFeatureDetector detector;
	vector<KeyPoint> kp1, kp2;

	detector.detect(src1, kp1);
	detector.detect(src2, kp2);
	SiftDescriptorExtractor extractor;
	Mat des1, des2;//descriptor
	extractor.compute(src1, kp1, des1);
	extractor.compute(src2, kp2, des2);
	Mat res1, res2;
	int drawmode = DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS;
	drawKeypoints(c_src1, kp1, res1, Scalar::all(-1), drawmode);//在内存中画出特征点
	drawKeypoints(c_src2, kp2, res2, Scalar::all(-1), drawmode);
	cout << "size of description of Img1: " << kp1.size() << endl;
	cout << "size of description of Img2: " << kp2.size() << endl;

	BFMatcher matcher(NORM_L2);
	vector<DMatch> matches;
	matcher.match(des1, des2, matches);
	Mat img_match;
	drawMatches(src1, kp1, src2, kp2, matches, img_match);//,Scalar::all(-1),Scalar::all(-1),vector<char>(),drawmode);
	cout << "number of matched points: " << matches.size() << endl;
	imshow("matches", img_match);
	cvWaitKey();
	cvDestroyAllWindows();

	return 0;
}