FreeRTOS 队列核心

队列主要有两个优点：

1、数据处理过程中有保护机制（开关中断）

2、允许未获取到数据（一般是标志位）的任务进入休眠状态，节约了cpu资源。

FreeRTOS的队列机制的核心为这三个部分：开关中断，环形缓冲区和链表。

开关中断保护了队列数据的处理过程；环形缓冲区本质上是一个长度固定的数组，用于队列的读写，环形结构是指读写的下标会做取模处理，不会发生越界；链表指的是队列数据结构中用于保存任务信息的两个列表，一个链表包含WaitingToReceive的任务，一个链表包含WaitingToSend的任务。当某个任务未读取到队列数据时，它可以先进入休眠状态，等到队列中出现数据后再被唤醒。

这样的任务进入休眠状态需要2个步骤：

1.将自己挂在WaitingToReceive列表当中

2.将自己从ready列表中移到delayed列表中，进入休眠状态。

写队列的过程与读队列类似，不再赘述。