freerots学习（二）任务的创建和删除

一、任务的创建与删除

1. 什么是任务？

任务可以理解为进程 / 线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。

比如：

玩游戏、陪女朋友，都可以视为任务

Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。

任务通常都含有 while(1) 死循环。

2. 任务创建与删除相关函数

任务创建与删除相关函数有如下三个：

任务动态创建与静态创建的区别：

动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。

通常情况下使用动态方式创建任务。

xTaskCreate 函数原型

1. pvTaskCode ：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）；

2. pcName ：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是 16 ；

3. pvParameters ：指定的任务栈的大小；

4. uxPriority ：任务优先级， 数值越大，优先级越大 ；

5. pxCreatedTask ：用于返回已创建任务的句柄可以被引用。

      vTaskDelete 函数原型

二、实验需求

创建 2个任务：led1_task，led2_task任务要求如下：

led1_task：间隔 500ms 闪烁 LED1；

led2_task：间隔 500ms 闪烁 LED2,五秒后删除任务；

三、cubeMX配置

1. 在 SYS 选项里，将 Debug 设为 Serial Wire ，并且将 Timebase Source 设为 TIM2 （其它定

时器也行）。

2. 将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator 。

3. 时钟按下图配置

4. 选择 FREERTOS 选项，并将 Interface 改为 CMSIS_V1 。

5.创建任务点击add

6 配置项目信息，并导出代码。

四、代码实现（基于stm32g431）

/* USER CODE BEGIN Header_led1_fun */
/**
  * @brief  Function implementing the led1_task thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_led1_fun */
void led1_fun(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN led1_fun */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		//led一直闪烁
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_8);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
		osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END led1_fun */
}

/* USER CODE BEGIN Header_led2_fun */
/**
* @brief Function implementing the led2_tadk thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_led2_fun */
void led2_fun(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN led2_fun */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		
		//led2闪烁5次
		for(int i=0;i<5;i++)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
			osDelay(500);
			
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
		}
		
		//5s后删除任务2
    osDelay(5000);
		vTaskDelete(led2_tadkHandle);
  }
  /* USER CODE END led2_fun */
}