CODESYS在智能装备中的应用案例——机器人的“眼睛”

眼睛是人最重要的感觉器官，它采集来自环境的光线并将其转换为可供大脑作后续处理的信息，它们随着进化发展成一个完美的视觉系统。
“机器有一个缺点，它们没长眼睛”，VELTRU 公司为机械制造商和系统集成商提供并联机器人及应用支持，简化复杂的物流分拣、输送和码垛工作。

传统自动化领域的技术通常是处理一些标准化产品，但是对于不规则产品的自动化加工是一项艰巨的任务，因此这些产品的分拣工作仍然由人工来完成。比如在西班牙阿尔梅里亚（Almeria），辣椒包装就面临着自动化加工的挑战：自动化设备必须能够检测这种不规则的产品。成功的解决方案取决于自动化工程师们能否完全专注于他们的特定任务-满足客户的定制化需求。因此，VELTRU提供了相关技术：多轴运动控制技术和集多功能于一体的控制平台，用于高度集成的灵活式自动化解决方案。VELTRU机器人每分钟可完成100多个循环动作。

由此,VELTRU选择了3S公司的软件——CODESYS，可以帮助其提升核心竞争力。大多数为工厂制造商工作的程序员、调试工程师和服务人员都熟悉PLC，所以仅需很少的培训即可操作和维护工厂的机器人。专业的自动化专家是对应用程序有深入了解并且对客户需求有透彻掌握的人，不要求其精通具体的技术内容。辣椒包装需要多道工艺流程。首先清洗辣椒，然后将它们分类，使用机器视觉确定辣椒的位置和方向，这使机器人能够在输送箱内把所有的辣椒按照一定次序排放。还有一种输送方式是不用输送箱，直接将红、黄、绿三色的辣椒放入输送链条上，然后分批包装，包装后放入纸箱，装箱后运到码垛机。VELTRU C10运动控制器是处理单元的核心。整个路径规划过程（包括传送带跟踪）均在CODESYS RTE V3下执行。EtherCAT提供了强大的现场总线来实时连接机器人和外围设备。但是VELTRU控制器提供的不仅仅是机器人运动，集成的视觉解决方