在ros1 noetic中，分开设计头文件，执行文件

需求

设计头文件，可执行文件本身作为源文件。

流程

1. 编写头文件；

2. 编写可执行文件(同时也是源文件)；

3. 编辑配置文件并执行。

1.头文件代码

在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: hello.h，示例内容如下:

 #ifndef _HELLO_H
 #define _HELLO_H
 ​
 namespace hello_ns{
 ​
 class HelloPub {
 ​
 public:
     void run();
 };
 ​
 }
 ​
 #endif

注意:

在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性

 "/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"

2.可执行文件

在 src 目录下新建文件:hello.cpp，示例内容如下:

 #include "ros/ros.h"
 #include "test_head/hello.h"
 ​
 namespace hello_ns {
 ​
 void HelloPub::run(){
     ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
 }
 ​
 }
 ​
 int main(int argc, char *argv[])
 {
     setlocale(LC_ALL,"");
     ros::init(argc,argv,"test_head_node");
     hello_ns::HelloPub helloPub;
     helloPub.run();
     return 0;
 }

3.配置文件

配置CMakeLists.txt文件，头文件相关配置如下:

include_directories(
 include
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
 )

可执行配置文件配置方式与之前一致:

add_executable(hello src/hello.cpp)
 ​
 add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
 ​
 target_link_libraries(hello
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

4.编译执行​​​

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash

在一个终端打开

roscore

在另一个终端打开

rosrun 功能包 hello.cpp