![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756780.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
自动驾驶决策规划算法
文章平均质量分 76
诗和远方ya
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
路径跟踪与轨迹跟踪
路径跟踪,只要求行驶路径与规划的期望路径在一定的误差范围内即可,当然,误差不能太大。比如,平时导航时,当我们偏离规划路径太远时,软件会为我们重新规划一条新路径。轨迹跟踪,除了要求行驶轨迹与规划的期望轨迹在一定的误差范围内之外,还要求车辆在规定的时间内到达预期轨迹点。原创 2024-08-16 18:33:30 · 510 阅读 · 0 评论 -
坐标变换与横向误差微分方程
在之前的文章[车辆动力学模型](https://blog.csdn.net/sc_1313/article/details/141059587?spm=1001.2014.3001.5502)中,我们建立了车辆侧向速度和横摆角速度关于前轮转角的表达式,我们也可以将表达式用状态空间表达式的形式写出来。原创 2024-08-16 16:32:12 · 922 阅读 · 0 评论 -
车辆动力学模型
自行车模型,又叫二自由度模型,是指将复杂的车辆简化成只有y方向的侧向运动和绕z轴的横摆运动两个自由度的模型。我们在使用自行车模型建立运动学模型时,忽略掉了轮胎的侧偏现象。而在建立动力学模型时,就要考虑轮胎侧偏了。原创 2024-08-09 18:20:47 · 593 阅读 · 0 评论 -
车辆的轮胎
侧偏角是车轮的实际行驶方向和车轮平面之间的夹角,图中车轮平面在xoz平面内。外倾角是车轮平面和xoz平面的夹角,所谓外倾就是向外倾斜,所以按照图中的画法,该车轮一定是右轮,因为车轮只存在外倾,没有内倾。原创 2024-08-09 10:40:45 · 1031 阅读 · 0 评论 -
车辆坐标系
自然坐标系(Frenet坐标系)是沿质点的运动轨迹建立的坐标系,在质点运动轨迹上任取一点作为坐标原点O,质点在任意时刻的位置,都可用它到坐标原点O的轨迹的长度来表示。原创 2024-08-07 10:49:41 · 487 阅读 · 0 评论 -
车辆运动学模型
车辆运动学模型是基于车辆的几何关系,对车辆建立的模型。在建立运动学模型时,采用自行车模型,又叫二自由度模型。需要注意的是,运动学模型只适用于低速情况,这是因为在建立运动学模型时,将轮胎假设为刚体,即不考虑侧偏特性。低速转向时车轮受到的侧向力很小,轮胎的变形不大,这种假设可以;但是在高速时车轮受到的侧向力很大,轮胎的变形很大,这种假设的误差就太大了。原创 2024-08-05 17:44:19 · 492 阅读 · 0 评论