车辆坐标系

1、右手系

车辆坐标系均采用右手系。

伸出右手，做如图所示手势，四指按照从x轴正方向–>y轴正方向的方向握成拳(x和y夹角为90度的区域)。拇指指向z轴正方向即为右手系，指向z轴负方向即为左手系。

2、车辆坐标系

2.1 大地坐标系

又叫全局坐标系，是全球定位系统建立的坐标系统，用X Y Z表示。由大地坐标系可以知道车辆在地球上哪个位置。

2.2 车辆坐标系

车辆坐标系的原点与车辆质心重合，x轴指向车辆前方，y轴指向车辆左侧，z轴指向车辆上方。
roll：侧倾角。车辆绕x轴的角度。如转向。
pitch：俯仰角。车辆绕y轴的角度。如刹车和加速。
yaw：横摆角。车辆绕z轴的角度。如转向。
由车辆坐标系可以知道车辆是以什么样的姿态在行驶。

2.3 轮胎坐标系

轮胎坐标系x y z轴的方向和车辆坐标系一致。
和车辆坐标系不一样的是，轮胎坐标系的原点并不是取在轮胎质心点。想象一下，从轮胎两边向中间将轮胎拍扁，这时整个轮胎就变成了图中蓝色的轮胎平面，我们将轮胎平面与地面的交点定义为轮胎坐标系的原点O。可以不严谨地认为O点是轮胎的接地点，因为车轮有一定的外倾角和侧偏角。

2.4 自然坐标系

自然坐标系（Frenet坐标系）是沿质点的运动轨迹建立的坐标系，在质点运动轨迹上任取一点作为坐标原点O，质点在任意时刻的位置，都可用它到坐标原点O的轨迹的长度来表示。

在自然坐标系中，定义有两个单位向量，切向单位向量和法向单位向量。
切向单位向量：轨迹的切线方向。
法向单位向量：垂直于切向单位向量，指向轨迹的凹侧。