车辆动力学模型

自行车模型，又叫二自由度模型，是指将复杂的车辆简化成只有y方向的侧向运动和绕z轴的横摆运动两个自由度的模型。
我们在使用自行车模型建立运动学模型时，忽略掉了轮胎的侧偏现象。而在建立动力学模型时，就要考虑轮胎侧偏了。

1、假设

• 忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入。实际上，阿克曼转向几何左前轮和右前轮的转角并不相等。
• 忽略悬架的作用，即汽车沿z轴的位移、绕y轴的俯仰角和绕x轴的侧倾角均为0。
• 汽车的侧向加速度限定在0.4g以下，轮胎侧偏特性处于线性范围。
• 驱动力不大，不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响，忽略空气阻力。
• 忽略左右车轮轮胎由于载荷的变化而引起轮胎侧偏刚度的变化以及轮胎回正力矩的作用。

基于以上假设，才可以将车辆的4个轮子简化成2个轮子。不得不说，虽然叫自行车模型，但是它的限制条件其实比自行车更为苛刻，哪怕自行车也有z轴的位移、y轴的俯仰、x轴的侧倾…

2、动力学模型

2.1 求ax和ay

首先，求出ax和ay。需要注意的是，由于在车辆行驶过程中，车辆坐标系也在不断变化，所以ax并不是ux的导数，同样ay也不是uy的导数。
图中，用u代表质心处x方向的速度，v代表质心处y方向的速度。

2.2 力学方程

我们只考虑了两个自由度，也就是只需要列出两个力学方程，y方向的力平衡方程和绕z轴的力矩平衡方程。

对于上面的假设前轮转角很小，以及其余弦值约等于1，我是存在疑问的，为什么有这种假设呢？也就是说前轮转角比较大的情况下动力学模型不适用？下面是我请教老师后的解答。


由于我现在脑子里的知识太少了，还是不完全能理解。谢谢老师的回答！

继续，下面寻找侧偏角和前轮转角之间的关系。

现在就可以将前面式子中的前轮侧偏角和后轮侧偏角替换掉了。