车辆运动学模型

车辆运动学模型是基于车辆的几何关系，对车辆建立的模型。在建立运动学模型时，采用自行车模型，又叫二自由度模型。
需要注意的是，运动学模型只适用于低速情况，这是因为在建立运动学模型时，将轮胎假设为刚体，即不考虑侧偏特性。低速转向时车轮受到的侧向力很小，轮胎的变形不大，这种假设可以；但是在高速时车轮受到的侧向力很大，轮胎的变形很大，这种假设的误差就太大了。

运动学模型

自行车模型将车辆简化成只有两个车轮，即将左前轮和由前轮合为一个，将左后轮和右后轮合为一个。

按照车身坐标系选择的不同，运动学模型可以分为以质心为原点的运动学模型、以后轴中心为原点的运动学模型、以前轴中心为原点的运动学模型。
当然，实际车辆在转向时，左前轮的转角和右前轮的转向并不一样，因此有阿克曼转向几何。

以质心为原点的运动学模型

φ：横摆角，车的轴线与大地坐标系X的夹角。
β：质心侧偏角，质心速度与车轴夹角。
φ+β：航向角，质心速度与X的夹角。
δf：前轮转角。
δr：后轮转角。
lf：质心到前轴的距离。
lr：质心到后轴的距离。
L=lf+lr：轴距。
根据几何关系，其实就是高中学过的正弦定理，建立运动学模型。

阿克曼转向几何

阿克曼转向几何是一种为了解决交通工具转弯时，内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学。
依据阿克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，让车辆可以顺畅的转弯。
那如果在转弯时，两个轮子的转角一样，会怎么样呢？

当转角一样时，前轮左右两轮平行。我们知道，在转弯时，后轮绕着后轴延长线上的某点，即黑线上的某点旋转；左前轮绕垂直于它的绿线旋转，右前轮绕垂直于它的蓝线旋转。
会发现，三条线交于两个不同的点，也就是说，对于同一辆车来说，在转弯时，4个轮子会形成两个不同的旋转中心，这显然是不对的，这就会导致转弯过程很别扭，会以轮胎打滑、拖拽或者悬挂生拉硬拽的行驶表现出来。