QGIS--开发OpenSCENARIO动态场景（三）--制作动态场景

目录

一、添加scenario，carla的环境变量

二、打开QGIS3，连接carla

三、添加车辆

1. 在已选地图上添加环境

2. 添加ego小车

3.添加adversary小车

 四、添加场景操作

1.设置adversary加速行驶

 2.设置adversary车辆匀速行驶：

3.设置adversary车辆减速运动：

界面详细：

五、添加ego车辆 运行时制动、碰撞检测：

六、导出xosc文件

七、Play Scenario

八、导入xosc文件

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一、添加scenario，carla的环境变量

export CARLA_ROOT=/path/to/your/carla/installation
export SCENARIO_RUNNER_ROOT=/path/to/your/scenario/runner/installation
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist/carla-<VERSION>.egg
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/agents
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI

下面的操作基于基本的scenario环境和carla环境都已经搭建配置好了，并且carla服务器是启动状态。

二、打开QGIS3，连接carla

点击工具栏的连接carla按钮：

连接成功后，carla connect面板显示如下：

可以根据需求，切换场景地图，Select Map后点击Change Map，可以看到carla服务器上显示的地图变了。

图层显示：

三、添加车辆

1. 在已选地图上添加环境

 

 设置完成点击Apply按钮。

2. 添加ego小车

1. 设置ego小车，设置参数vehicle type，use lane heading/manual specity， initial speed。（agent selection只支持ego车辆）

2.设置好参数，点击insert，插入车辆，右键点一次插入一个车辆。

3.点击地图上要插入的位置，如果跨了两个道路会弹出确认道路ID提示框。

3.添加adversary小车

删除车辆（若需要）

 第一个笔的图标是编辑，第五个垃圾桶是删除，编辑完成再次点击笔会出现停止编辑对话框，点击save。

 四、添加场景操作

1.设置adversary加速行驶

 

 

 2.设置adversary车辆匀速行驶：

 

3.设置adversary车辆减速运动：

 

界面详细：

maneuvers主界面：

maneuver type：

Longitudinal：

Speed Target：

 

Dynamics Shape：

Dybanucs Dimension：

Start Triggers：

By Entity Condition：

 By Value Condition:

 Value Condition:

五、添加ego车辆 运行时制动、碰撞检测：

 

六、导出xosc文件

 

七、Play Scenario

添加摄像头，可以选择手动也可以自动，自动必须有两个以上的小车

八、导入xosc文件

导入文件也需要先连接carla，然后选择导入文件。