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SLAM
飘香一剑
这个作者很懒,什么都没留下…
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Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)讲义1
转自:http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/45344055 (转载未经同意,请见谅)简介:Slam问题的核心是将一个移动机器人放置在一个未知环境中,机器人通过自身传感器逐步建立环境的地图同时使用这张地图计算自身的位置。Slam问题由R. Smith, M. Self, and P.Cheeseman在1990年的一篇论转载 2016-03-01 19:19:02 · 1967 阅读 · 0 评论 -
SLAM资源收集
SLAM课程:1、http://www2.informatik.uni-freiburg.de/~stachnis/teaching.html (https://www.youtube.com/watch?v=U6vr3iNrwRA&index=1&list=PLgnQpQtFTOGQrZ4O5QzbIHgl3b1JHimN_)……参考书籍:原创 2016-03-06 15:53:35 · 8291 阅读 · 3 评论 -
特征值和特征向量
转自:http://blog.csdn.net/fuming2021118535/article/details/51339881在刚开始学的特征值和特征向量的时候只是知道了定义和式子,并没有理解其内在的含义和应用,这段时间整理了相关的内容,跟大家分享一下;首先我们先把特征值和特征向量的定义复习一下:定义: 设A是n阶矩阵,如果数λ和n维非零向量x使关系式……(转载 2017-08-01 23:27:16 · 1225 阅读 · 0 评论 -
双目立体视觉的数学原理
1、双目相机--双目视差与深度距离关系推导详解 转自:http://blog.csdn.net/xiaohaijiejie/article/details/49721415、http://blog.csdn.net/wangxiaokun671903/article/details/38322771相机成像的模型如下图所示: P为空间中的点,P1和P2是点转载 2017-07-31 10:15:46 · 3099 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM漫谈
转自:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.html?utm_source=tuicool&utm_medium=referral (如原文作者看到,请见谅,没有征询转载同意哈)1. 前言 开始做SLAM(机器人同时定位与建图)研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣,到现在为止,也算是对这个领域有了大致的转载 2016-02-27 14:10:11 · 848 阅读 · 0 评论 -
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551[cpp] view plaincopy首先在V_m∩V_d的范围内采样速度: allowable_v = generateWindow(robotV,转载 2015-04-23 15:05:14 · 4343 阅读 · 0 评论 -
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM
转自:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47381135最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system1. 算法介绍转载 2016-09-21 09:15:58 · 1784 阅读 · 0 评论 -
graph slam tutorial :从推导到应用3
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47428553 为了更好地理解graph based slam的过程,本文以二维平面的激光SLAM为例子,先简单介绍如何根据传感器信息构建图,即图优化的前端(front-end)。然后再针对上篇博客的疑问,结合matlab程序,分析图优化的后端(back-end)。 对转载 2016-03-24 21:25:42 · 873 阅读 · 0 评论 -
graph slam tutorial :从推导到应用2
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47731631在上一部分中通过一个例子大致了解了graph based slam的优化过程。在本篇博客中将提升一个层次,对图优化的求解过程进行推导。由于博文关注的在图构建好以后,如何调整机器人位姿使误差最下。因此,本文主要涉及的是图优化的后端(back-end)。转载 2016-03-24 21:24:58 · 1110 阅读 · 0 评论 -
graph slam tutorial : 从推导到应用1
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47686523通俗易懂,拜一拜~前言 SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等,熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM转载 2016-03-24 21:24:10 · 960 阅读 · 0 评论 -
ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(2)
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41831529在这一篇文章中,将主要介绍如何将DSP上采集到的速度转化为Odom,即左右轮速度转化为机器人离起点的x,y坐标和机器人的朝向角yaw,让move_base可以订阅到这个信息并做出相应的路径规划。在wiki论坛上有一个很详细的例程是关于如何发布Odometry信息的,希转载 2016-03-19 16:45:28 · 2190 阅读 · 0 评论 -
ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(1)
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41823809前言: 相信大家在用《ROS by example》学习ROS的过程中,基本上都是使用书本中的例程,在终端输入几行别人已经写好的代码,看看仿真效果。可是这样一来,笔者在跟着书本初略过了一遍后,却还是不知道如何通过ROS去具体操作实实在在的机器人,譬如想做转载 2016-03-19 16:44:32 · 2484 阅读 · 0 评论 -
拿ROS navigation 玩自主导航攻略(1)——by 西工大一小学生
转自:http://blog.exbot.net/archives/1129这个攻略是为一些有自己的硬件平台,想快速上手ROS navigaion的同学(老师 etc。。)准备的,并且假设大家已经对ROS的基本概念(进程间通讯topic service 数据类型 msg)有了基本的了解,有基本的C++/python编程技术,有基本的移动机器人技术概念。我的攻略与yuanbo she前辈转载 2016-03-19 16:42:13 · 4597 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(二)
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17667341该文是自我总结性文章,有纰漏,请指出,谢谢。 --白巧克力这部分主要是通过对第一部分中提到的匀加速小车模型进行位移预测。先来看看状态方程能建立准确的时候,状态方程见第一部分分割线以后内容,小车做匀加速运动的位移的预测仿真如下。转载 2015-05-14 09:26:56 · 1125 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(一)
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467前言 卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中,以最小均方差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。 本文将分为两部分:第一部分,结合例子,从最小均方差的角度,直观地转载 2015-05-14 09:26:47 · 2182 阅读 · 0 评论 -
【转】SLAM 论文阅读和分类整理
需要时不时膜拜一下大神,激发一下原动力!!!前言:以前读论文,都是靠脑子硬记,哪个实验室,谁,哪一年在什么会议上发了一篇关于什么的论文。当需要回溯的时候,每篇论文能给出个大概,不具体,找起来也麻烦,以后就在这个 List 里分类整理已经读过的论文。之前读的,以及后续的一些新的有意义的论文都会慢慢补充进来 (汗, 感觉会是一个非常长的 list)。基础知识材料2018年, joan sol...转载 2019-04-17 12:02:55 · 2536 阅读 · 0 评论