数字舵机 vs 模拟舵机 “数字舵机区别于传统的模拟舵机，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。”
"到底模拟舵机与数码舵机在实际使用中有什么区别呢？我自己总结大致有以下几点：
1 数码舵机在位置准确度方面要高于模拟舵机。
2 在同样标称1.6公斤的舵机面前数码舵机在实际表现中会感觉更加“力气大”而模拟舵机就会“肉”点。
3 模拟舵机由于控制芯片是模拟电路，所以即便是相同型号的舵机会存在小小的性能差异，而数码舵机在一致性方面就非常好。
4 数码舵机一般均采用PID优化算法，所以，线性要好过模拟舵机。
5 对于高灵敏度的控制，建议选择数码舵机，如直升机的控制，高速固定翼飞机，高速滑翔机，比赛用车膜型，云台的控制等
6 对于不是特别需要灵敏度的场合，如低速固定翼（二战飞机，练习机，低速滑翔机等），船模，娱乐用车模等。可以考虑模拟舵机。
基本上参考《STM32不完全手册——库函数版本》
pwm.c 初始化函数
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM3 | RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// 使能定时器时钟TIM2/TIM3/TIM4
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE); //使能GPIOA/GPIOB外设时钟使能
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM2 CH3(PA2复用输出)、TIM2 CH4(PA3复用输出)的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; //TIM2_CH3(PA2复用输出)、TIM2 CH4(PA3复用输出)
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //TIM3的3、4通道,TIM4的3、4通道
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //B口的0、1对应TIM3的3、4通道，B口的8、9对应TIM4的3、4通道,设置为复用推挽输出
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 50HZ
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //CH3预装载使能
TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //CH4预装载使能
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //CH3预装载使能
TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //CH4预装载使能
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //CH3预装载使能
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //CH4预装载使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能TIM4
}
int main(void)
{
u16 pwmval1=749;//1.5ms->90度
delay_init(); //延时函数初始化
TIM_PWM_Init(9999,143);//不分频。PWM 频率=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz
while(1)
{
//调节占空比pwmval1/(9999+1)
TIM_SetCompare3(TIM2,pwmval1);TIM_SetCompare4(TIM2,pwmval1);
TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval1);TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval1);
TIM_SetCompare3(TIM4,pwmval1);TIM_SetCompare4(TIM4,pwmval1);
}
}
以下转自：http://www.cnblogs.com/ghdnui/articles/3429732.html
void TIM_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3 | RCC_APB1Periph_TIM4 , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //TIM3的1、2通道 ，产生PWM
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //PA的6，7口对应TIM3的1、2通道，设置为复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //TIM4的1、2、3、4通道
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //B口的6，7，8，9对应TIM4的1、2、3、4通道，设置为复用推挽输出
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =9999; //自动重载周期值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =143; //预分频值 ,这里是50HZ
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0; //时钟分割
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数摸式为向上计数
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //TIM3,和TIM4用的相同配置，写入配置 ,PWM频率为50HZ
//设定占空比
TIM_OCStructInit(& TIM_OCInitStructure); //恢复初始
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //定时器模式为pwm模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =0; //脉冲值，即输出都是低电平
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //极性为高
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //将配置数据写入TIM3的通道1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //预装载使能
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//TIM4的4个通道都用相同的配置
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4, ENABLE); //使能PWM模式
}void SetJointAngle(u8 ID, float angle)
{
switch(ID)
{
case 0: //-90°~90°
angle=angle+90.0;
angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
TIM_SetCompare1(TIM3,angle);
break;
//0°~180°
case 1:
angle=(u16)(4.175*angle+409.25);
TIM_SetCompare2(TIM3,angle);
break;
case 2: //-150°~0°
angle=-angle;
angle=(u16)(4.175*angle+480.0);
TIM_SetCompare1(TIM4,angle);
break;
case 3:
angle=-180-angle;
angle=-angle;
angle=(u16)(4.175*angle+315.0);
TIM_SetCompare2(TIM4,angle);
break;
//-90°~90°
case 4:
angle=90.0+angle;
angle=(u16)(249.0+50.0*angle/9.0);
TIM_SetCompare3(TIM4,angle);
break;
default: break;
}
}
舵机原理：http://blog.csdn.net/a2009374138/article/details/8772432
1、什么是舵机
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
2、工作原理
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。
3、舵机的控制
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms----------- 0度
1.0ms----------- 45度
1.5ms----------- 90度
2.0ms-----------135度
2.5ms-----------180度
小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。
舵机上有三根线，分别为VCC、GND、信号线。而不需要另外接驱动模块，直接用单片机的管脚控制就行了。控制信号一般要求周期为20ms的PWM信号。
如果要更为精确的控制舵机（转动角度差<=1度），则需要控制输出PWM信号的占空比，
例如：我可以把0~180分为1024份（可以任取，决定与定时器的时钟频率），范围为0.5ms~2.5ms
则可以得到0.09度/us，因此可以由 PWM=0.5+N*0.09（N是角度）控制舵机转动0~180度间的任意角度。
转自：http://blog.csdn.net/gtkknd/article/details/39296151
首先，本人虽然初学STM32但极力反对一种误人子弟的观点：“对于STM32这样级别的MCU，有库函数就不用去看寄存器怎么操作的了！”
好了，言归正传，最近总看到很多朋友对于PWM这个实验有很多的疑惑，看到原子也在极力的回复也挺累的（体谅一下幸苦的原子大神，(*^__^*) ），所以我打算写这么一篇文字来阐述一下我个人对STM32的PWM的理解。
首先来说，你要使用PWM模式你得先选择用那个定时器来输出PWM吧！除了TIM6、TIM7这两个普通的定时器无法输出PWM外，其余的定时器都可以输出PWM，每个通用定时器可以输出4路PWM，高级定时器TIM1、TIM8每个可输出7路PWM，这里为了方便起见，我们选择与实验相同的TIM3的通道2来说明。选好定时器及通道后，下一步就是要使能定时器的时钟，根据需要看看是否需要重映射IO,然后就是配置输出PWM的IO及定时器，到这里原子的视频及例程都有详细的介绍，这里只需要提一点有些网友疑惑的TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;这句话是什么作用？其实仔细看过技术手册后发现这句话与PWM输出实验其实是没关系的，这句话是设置定时器时钟(CK_INT)频率与数字滤波器(ETR，TIx)使用的采样频率之间的分频比例的（与输入捕获相关），0表示滤波器的频率和定时器的频率是一样的。至于其余部分，我就不再赘述。做完这些准备工作后，我就针对大多数朋友疑惑的地方——PWM模式的初始化设置做一个详细的阐述：先贴代码
1 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
3 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
4 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
5 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器,即TIM3_CCR2的预装载值在更新事件到来时才能被传送至当前寄存器中。
6 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3
这6句话就把PWM的通道配置好了，一句句来解释：
这里原子选择的PWM2模式，为什么选择的是PWM2模式呢？为什么不选择PWM1模式呢？两者又有什么区别呢？下面我们就一探究竟，PWM1和PWM2模式是由CCMR1的OC1M和OC2M来决定的，因为我们选择的是是通道2，所以设置的是OC2M，再看相关介绍
OC1M[2:0]：输出比较1模式(Output compare 1 enable)
110：PWM模式1－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为
无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否
则为有效电平(OC1REF=1)。
111：PWM模式2－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为
有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电
平。
看到红色的“有效电平”了吧，那么这又是谁定义的呢？别急，再看手册，可知它是由CCER这个寄存器的CCxP来决定的这里是通道2，所以是CC2P，继续看介绍
CC1P：输入/捕获1输出极性(Capture/Compare 1 output polarity) 位1
CC1通道配置为输出：
0：OC1高电平有效
1：OC1低电平有效
现在很清楚了吧，又因为第3句，TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高，所以这里我们设置的CC2P是0，也就是默认的OC2高电平有效。这样第3句话也捎带着解释了，哈哈！由于我们的战舰板的LED是低电平亮，而刚开始的给CC2P用来设置占空比的led0pwmval为0它是小于等于TIM3_CNT的，也就符合TIMx_CNT>=TIMx_CCR1时通道2输出有效电平，也就是高电平，所以你把原子的例程原封不动的Down到板子里，会看到刚上电，LED灯是不亮的。现在这块明白了吧！若你觉得还是不爽，我就非得用PWM1模式，那也可以，就像有个网友说“我拿原子的PWM Code就改了一个PWM1模式，按原子讲的PWM1和PWM2的输出是相反的啊，可是我上电发现LED是常亮的啊？怎么回事啊，求解释啊。。。”我们来分析一下这位朋友的代码，他把PWM2改成了PWM1，别的什么都没动，那么现在符合“PWM模式1－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平”
，否则为无效电平。“结果必然是就是LED长亮喽，要想得到跟原代妈一样的效果，那就把CC2P设置成1，OC2低电平有效，这样就可以了，有兴趣的朋友可以动手试试！（实践出真知吗！）
好了，废了这么多话，也不早了 洗洗睡吧！希望这篇文字对PWM有疑惑的朋友有所帮助！希望大家共同进步！分享是一种快乐，欢迎批评指正！
遗漏了一点，第5句还没解释呢，
5 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器,即TIM3_CCR2的预装载值在更新事件到来时才能被传送至当前寄存器中。
这句话是说，CCR2中的预装载值何时被传送到当前的CNT寄存器中，这里我们选择的是当更新事件到来的时候才装载，追踪寄存器的设置可知，原来设置的是CCMR1的OC2PE,其实还有一种方式是立即装载看手册:
OC1PE：输出比较1预装载使能(Output compare 1 preload enable) 位3
0：禁止TIMx_CCR1寄存器的预装载功能，可随时写入TIMx_CCR1寄存器，并且新写入的数
值立即起作用。
1：开启TIMx_CCR1寄存器的预装载功能，读写操作仅对预装载寄存器操作，TIMx_CCR1的
预装载值在更新事件到来时被传送至当前寄存器中。
注意：
舵机供电得特别注意；供电电流必须能够驱动舵机呢。 否则 结果不如人意。舵机的电一般是单独提供的呢。
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