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ROS
文章平均质量分 89
飘香一剑
这个作者很懒,什么都没留下…
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四元数与旋转
转自:http://www.cnblogs.com/kfqcome/archive/2011/08/17/2143289.html一.四元组基础Q(x,y,z,w),其中x,y,z用来确定旋转轴,w为旋转的角度Q=w+xi+yj+zk,i,j,k为三个虚轴的单位分量I*j=kJ*k=i;K*i=j;叉乘:c=a × b= | i j k|转载 2015-03-25 13:53:36 · 2077 阅读 · 0 评论 -
对Navigation基础的了解
转自:http://blog.csdn.net/lanhuadechenmo/article/details/46715169对Navigation基础的了解 在尝试完成用AMCL来导航和避障后,下面对Navigation的理解作下总结。本篇的主要内容包括:控制架构,三个接口,tf变换,AMCL,move_base参数解析。结合笔者的开发经验,参考众多前辈的经验以转载 2016-02-25 22:04:28 · 2764 阅读 · 0 评论 -
ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(2)
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41831529在这一篇文章中,将主要介绍如何将DSP上采集到的速度转化为Odom,即左右轮速度转化为机器人离起点的x,y坐标和机器人的朝向角yaw,让move_base可以订阅到这个信息并做出相应的路径规划。在wiki论坛上有一个很详细的例程是关于如何发布Odometry信息的,希转载 2016-03-19 16:45:28 · 2215 阅读 · 0 评论 -
ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(1)
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41823809前言: 相信大家在用《ROS by example》学习ROS的过程中,基本上都是使用书本中的例程,在终端输入几行别人已经写好的代码,看看仿真效果。可是这样一来,笔者在跟着书本初略过了一遍后,却还是不知道如何通过ROS去具体操作实实在在的机器人,譬如想做转载 2016-03-19 16:44:32 · 2502 阅读 · 0 评论 -
拿ROS navigation 玩自主导航攻略(1)——by 西工大一小学生
转自:http://blog.exbot.net/archives/1129这个攻略是为一些有自己的硬件平台,想快速上手ROS navigaion的同学(老师 etc。。)准备的,并且假设大家已经对ROS的基本概念(进程间通讯topic service 数据类型 msg)有了基本的了解,有基本的C++/python编程技术,有基本的移动机器人技术概念。我的攻略与yuanbo she前辈转载 2016-03-19 16:42:13 · 4615 阅读 · 0 评论 -
ROS资源
博客:http://blog.csdn.net/hcx25909?viewmode=list 版本(fuerte)书籍:《ROS by example》,原版是基于Groovy的,下载链接:http://download.csdn.net/detail/alec1987/7310247;——个人更喜欢这本参考书后来有Hydro版的(ros_by_example_hydro原创 2015-03-21 15:58:11 · 1501 阅读 · 0 评论 -
ROS下订阅/cmd_vel节点
在ROS下测试订阅/cmd_vel节点,实际测试时采用/turtle1/cmd_vel节点参考:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41823809 http://answers.ros.org/question/129506/subscriber-not-seeing-cmd_vel-messages/#incl原创 2015-05-15 11:01:40 · 17137 阅读 · 3 评论 -
Ros中2D_Slam说明: turtlebot+kinect改写成turtlebot+laser(hokuyo)
转自:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/44103757SLAM_turtlebot hokuyo 说明:安装包:turtlebot turtlebot_apps hokuyo_node kobukikinect 2D_Slam 参考链接: http:/转载 2015-05-05 21:01:23 · 3885 阅读 · 1 评论 -
安装ARBOTIX SIMULATOR
引自《ros_by_example_hydro___volume_1》1、安装仿真器:sudo apt-get install ros-hydro-arbotix-*然后rospack profile2、测试仿真器仿真Turtlebot机器人roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch结果输出:proc原创 2015-03-21 20:05:25 · 3735 阅读 · 4 评论 -
ROS下实现timed_out_and_back功能
借鉴《ROS by example》里边的timed_out_and_back.py实例,在CPP下复现了一下:#include "ros/ros.h"//#include "std_msgs/String.h"//geometry_msgs#include "geometry_msgs/Twist.h"//包含elocity space消息#include "math.h"#inc原创 2015-03-22 17:15:09 · 2298 阅读 · 0 评论 -
【ROS】Learning tf教程各部分结果
教程浏览:http://wiki.ros.org/tf/Tutorials1、Writing a tf broadcaster (C++)http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20broadcaster%20%28C%2B%2B%29#CA-bbe9f0e7287601c92c89c77659f8eac567563f3f_1原创 2015-03-19 21:11:14 · 2959 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系
转自:http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43346907前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面,但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来,并理清URDF,TF 和 odom 的关系。1. ROS中base_link, odom, fixed_frame,转载 2015-03-26 22:50:52 · 1983 阅读 · 1 评论 -
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551[cpp] view plaincopy首先在V_m∩V_d的范围内采样速度: allowable_v = generateWindow(robotV,转载 2015-04-23 15:05:14 · 4381 阅读 · 0 评论