学习ROS基础的电子笔记,摘录自各类ROS基础课程,文末会附上本次内容参考的相关课程视频链接。
- 工作空间( workspace ):工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹
- src:代码空间(source space)
- build:编译空间(build space)
- devel:开发空间(development space)
- install:安装空间(install space)
// 创建工作空间catkin_ws
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
// 编译工作空间catin_ws
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make install
// 设置环境变量
vim devel/setup.bash
source devel/setup.bash
// 查看环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
- 功能包:ROS中放置源码的最小单元
它的创建语句基本格式如下:
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] ...
- <package_name>指功能包的名称
- [depend] 是创建的功能包需要依赖的ROS其它功能包的名称
// 创建功能包
cd ~/catkin_ws/src;
catkin_create_pkg test_pkg rospy roscpp std_msgs
// 编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
在功能包命名时需要注意的规则,在同一工作空间下,不允许存在同名功能包;在不同工作空间下,允许存在同名功能包。
- 话题模型(发布/订阅)
- 这个例子是海龟运动模拟,其实现代码如下:
// 创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
// 编写velocity_publisher.cpp
vim ~/catkin_ws/src/learning_topic/src/velocity_publisher.cpp
// 编写cpp文件内容
/**
* 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题
* 消息类型geometry_msgs::Twist
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char** argv) {
//ROS节点初始化
ros :: init(argc, argv, "velocity_publisher") ;
//创建节点句柄
ros :: NodeHandle n ;
//创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs :: Twist,队列长度10
ros :: Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs :: Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10) ;
//设置循环的频率
ros :: Rate loop_rate(10) ;
int count = 0 ;
while (ros :: ok()) {
//初始化geometry_msg::Twist类型的消息,设置线速度和角速度
geometry_msgs :: Twist vel_msg ;
vel_msg.linear.x = 0.5 ;
vel_msg.angular.z = 0.2 ;
//发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg) ;
ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z) ;
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep() ;
}
return 0 ;
}
-- 插入 --
- ROS句柄主要用来管理ROS相关的API的一些资源,创建发布者、API调用,都是使用句柄进行调用的。
- 配置发布者代码编译规则
vim ~/catkin_ws/src/learning_topic/CMakeLists.txt
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
- add_executable语句,其主要作用是将src目录下的velocity_publisher.cpp文件编译为可执行文件velocity_publisher。
- target_link_libraries语句,其主要作用是链接外部依赖的libraries。
- 开始编译运行
// 编译程序
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
// 运行程序
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher
在执行第2句rosrun时,发现在catkin_make后的终端中运行才是可行的,任意终端不可行。我认为应该是&ROS_PACKAGE_PATH路径设置的问题,但因为系统里还存在其他工作空间,如何管理这部分的路径是一个问题,留待后续解决。
程序运行结果如下:
参考课程: ROS入门21讲(古月居-第11讲)