ROS系统的相关命令+订阅发布代码

枭玉龙

已于 2023-04-10 09:53:31 修改

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分类专栏： # ROS基础文章标签： linux

于 2023-04-08 14:46:17 首次发布

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1.5.2 ROS文件系统相关命令

1.增

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

2.删

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3.查

rospack list === 列出所有功能包

rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 包名 === 进入某个功能包

rosls 包名 === 列出某个包下的文件

apt search xxx === 搜索某个功能包


apt search noetic-* | grep -i gmapping  === 搜索导航的功能包

4.改

rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

需要安装 vim

比如:rosed turtlesim Color.msg
5.执行
5.1roscore

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

roscore 将启动:

 ros master

   ros 参数服务器

   rosout 日志节点

用法:

roscore

或(指定端口号)

roscore -p xxxx

5.2rosrun

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

比如:rosrun turtlesim turtlesim_node

5.3roslaunch

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

在这里插入图片描述

c++订阅发布代码

发布方：demo01_pub.cpp

/*
    需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
         实现的关键点:
         1.发送方
         2.接收方
         3.数据(此处为普通文本)

         PS: 二者需要设置相同的话题


    消息发布方:
        循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号

    实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 发布者 对象
        5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

*/
// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>

int main(int argc, char  *argv[])
{   
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");//初始ros注rospy.sleep(3)#休眠3秒册一个talker节点名称
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;//初始化一个句柄，句柄名称为nh，就是将ROS实例化

    //4.实例化 发布者 对象
    //泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);// 创建发布者对象，为文本类型，话题名为chatter，缓冲区大小为10.
    //发布者注册一个pud的话题，消息类型为10大小的
    //消息队列相当与缓存信息，如果处理速度不够快的消息会被保存在队列中


    //5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    //数据(动态组织)
    std_msgs::String msg;//定义一个msg，声明变量， 声明string类型数据
    // msg.data = "你好啊！！！";
    std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器

    //发布频率。逻辑(一秒10次)，10HZ 
    ros::Rate r(10);
    ros::Duration(3).sleep();//延迟3秒，为了实现完成注册，为了不让数据减少

    //节点不死
    while (ros::ok())//ok是你这个节点还活着我这个循环就成立
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;//字符串+信息计数器的拼接
        msg.data = ss.str();//将输入流中的统一成，字符类型
        //发布消息
        pub.publish(msg);

        //加入调试，打印发送的消息，添加日志
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        
        //回头函数，来处理回调函数，但是这个没有回调函数，占时没有用上
        ros::spinOnce();
    }


    return 0;
}

rospy.sleep(3)#休眠3秒

订阅方：demo02_sub.cpp

/*
    需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
         实现的关键点:
         1.发送方
         2.接收方
         3.数据(此处为普通文本)


    消息订阅方:## Rename C++ executable without prefix
## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
## target back to the shorter version for ease of user use
## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")

## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
# add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Specify libraries to link a library or executable target against

        订阅话题并打印接收到的消息

    实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 订阅者 对象
        5.处理订阅的消息(回调函数)
        6.设置循环调用回调函数
rospy.sleep(3)#休眠3秒
*/
// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//回调函数：传递消息是String类型的，ConstPtr& msg_p：常量指针的引用
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
    ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());
    // ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //4.实例化 订阅者 对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);//doMsg:回调函数
    //5.处理订阅的消息(回调函数)

    //     6.设置循环调用回调函数，回头函数，来处理回调函数
    ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理
rospy.sleep(3)#休眠3秒
    return 0;
}

修改CMakeLists.txt文件

add_executable(demo01_pub src/demo01_pub.cpp)
add_executable(demo02_sub src/demo02_sub.cpp)


target_link_libraries(demo01_pub

  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo02_sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

在这里插入图片描述

编译代码

catkin_make
roscore
source ./devel/setup.bash

#订阅发布实现命令

rosrun plumbing_pub_sub  demo01_pub
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub

画图的命令

rqt_graph

图：两边是节点，中间是话题
在这里插入图片描述
python实现订阅话题

#! /usr/bin/env python
"""
    需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
         实现的关键点:
         1.发送方
         2.接收方
         3.数据(此处为普通文本)

         PS: 二者需要设置相同的话题


    消息发布方:
        循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号

    实现流程:
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 发布者 对象
        4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据


"""
#1.导包 
import rospy
from std_msgs.msg import String #发布消息类型

if __name__ == "__main__":
    #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("talker_p")#初始化节点，创建一个talker_p节点
    #3.实例化 发布者 对象
    pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)#创建一个话题：chatter话题名称，String数据的类型
    #4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    msg = String()  #创建 msg 对象
    msg_front = "hello 你好"
    count = 0  #计数器 
    # 设置循环频率
    rate = rospy.Rate(1)
    rospy.sleep(3)#休眠3秒
    while not rospy.is_shutdown():#判断节点是否关闭的函数：rospy.is_shutdown

        #拼接字符串
        msg.data = msg_front + str(count)#字符串+信息计数器的拼接

        pub.publish(msg)#//发布消息
        rate.sleep()#//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；

        rospy.loginfo("写出的数据:%s",msg.data)#打印输出
        count += 1

#! /usr/bin/env python
"""
    需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
         实现的关键点:
         1.发送方
         2.接收方
         3.数据(此处为普通文本)


    消息订阅方:
        订阅话题并打印接收到的消息

    实现流程:
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 订阅者 对象
        4.处理订阅的消息(回调函数)
        5.设置循环调用回调函数



"""
#1.导包 
import rospy
from std_msgs.msg import String

def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("I heard:%s",msg.data)

if __name__ == "__main__":
    #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("listener_p")
    #3.实例化 订阅者 对象
    sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10)
    #4.处理订阅的消息(回调函数)
    #5.设置循环调用回调函数
    rospy.spin()

```## Rename C++ executable without prefix
## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
## target back to the shorter version for ease of user use
## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")

## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
# add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Specify libraries to link a library or executable target against

修改CMakeLists.txt文件

```cpp
catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_pub_p.py
  scripts/demo02_sub_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

实现命令

在/src/plumbing_pub_sub/scripts文件下

sudo chmod +x *.py## Rename C++ executable without prefix
## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
## target back to the shorter version for ease of user use
## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")

## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
# add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Specify libraries to link a library or executable target against

roscore
rosrun plumbing_pub_sub  demo01_pub_p.py
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub_p.py

枭玉龙

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