Arduino - 多线程库SCoop应用 之 任务

本文介绍如何使用SCoop库进行任务管理,包括库的引入、任务的定义与启动过程,并通过示例展示了如何创建不同频率闪烁的LED灯任务。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

使用该库的【任务】功能,首先要做三件事:

第一:引用库
#include “SCoop.h”
【库文件下载地址】
http://www.dfrobot.com.cn/community/forum.php?mod=attachment&aid=MTI4MzZ8MWFmMjk1MGF8MTQ1MDcwNTA2M3wwfD

https://share.weiyun.com/45420032c079bbf55a42f32d6a023ca2

第二:setup函数里,调用mySCoop.start()命令
void setup() {
mySCoop.start();
}

第三:loop函数里,调用yield()命令
void loop() {
yield();
}

接下来就可以使用【任务】了。有两种定义方式,请继续往下看:
1、完整定义:定义【任务】的setup和loop两个函数。
定义一个名字为“TaskTest”的任务:
defineTask(TaskTest); //用defineTask定义一个任务,名为TaskTest
void TaskTest::setup() //定义该任务的setup()函数,用于初始化设置。
{
//这里是任务的setup函数的内容
}
void TaskTest::loop() //定义该任务的loop()函数,用于循环执行代码。
{
//这里是任务的loop函数的内容
}

2、快速定义:仅定义任务的loop函数
如果这个线程中执行的动作不需要初始化setup,只需要循环loop的话,可以直接使用defineTaskLoop()快速定义该线程任务,如下:
defineTaskLoop(TaskTest1)
{
//这里是任务的loop函数的内容
}

注意一点,使用此库之后,请使用sleep(ms)作为延时,不要用delay()了。
因为sleep(ms)只针对当前线程。而delay(ms)是针对全局的。

最后来一个完成的演示吧,2个LED分别以100毫秒和1秒的速度闪烁。12和13引脚分别接LED,然后运行代码看看效果吧。


#include "SCoop.h"
//完整定义
defineTask(TaskTest);
void TaskTest::setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
}
void TaskTest::loop()
{
  digitalWrite(13, HIGH);
  sleep(1000);
  digitalWrite(13, LOW);
  sleep(1000);
}

//快速定义
defineTaskLoop(TaskTest1)
{
  digitalWrite(12, HIGH);
  sleep(100);
  digitalWrite(12, LOW);
  sleep(100);
}

void setup() {
  pinMode(12, OUTPUT);
  mySCoop.start();
}

void loop()
{
  yield();
}


ArduinoSCoop多线程 实例程序代码 /*#include #include */ #include //多线程程序 #include //超声波传感器 #include //电机传感器 //LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); defineTask(LEDTask);//LED 灯的线程 defineTask(ServoTask);//舵机线程 #define TRIGGER_PIN 2 #define ECHO_PIN 3 #define MAX_DISTANCE 400 NewPing sonar(TRIGGER_PIN,ECHO_PIN,MAX_DISTANCE);//超声波传感器 Servo myservo;//电机传感器 const int replyPin=A2;//光敏传感器 const int soundPin=A0;//声音传感器 const int senorPin=8;//触摸感应键 const int rPin=7;//Led const int ledPin=6; //Led int value=0;//光敏传感器 int sound=0;//声音传感器 int Senor=-1; void LEDTask::setup(){ pinMode(replyPin,INPUT); pinMode(soundPin,INPUT); pinMode(rPin,OUTPUT); } void LEDTask::loop(){ value=analogRead(replyPin);//光敏传感器感应到光强度 Serial.print("光敏传感器感应到光强度:"); Serial.println(value); sound=analogRead(soundPin);//声音感应器感应到声音大小 Serial.print("声音感应器感应到声音大小:"); Serial.println(sound); unsigned int uS=sonar.ping();//超声波传感器感应到数据 Serial.print("超声波传感器感应到数据:"); Serial.println(uS/US_ROUNDTRIP_CM); if(value>400&&(sound>80||uS/US_ROUNDTRIP_CM<5)){ analogWrite(rPin,255); analogWrite(ledPin,0); delay(5000); }else{ analogWrite(rPin,0); analogWrite(ledPin,0); } } void ServoTask::setup(){ pinMode(senorPin,INPUT); myservo.attach(9); myservo.write(0); } void ServoTask::loop(){ Senor=digitalRead(senorPin);//触摸感应键感应 Serial.print("触摸感应键感应:"); Serial.println(Senor); if(Senor==1){ myservo.write(30); delay(100); myservo.write(60); delay(100); myservo.write(90); delay(3000); myservo.write(60); delay(100); myservo.write(30); delay(100); myservo.write(0); } } void setup(){ mySCoop.start(); Serial.begin(9600); } void loop(){ yield(); } //这段程序有一个舵机、一个LED灯(两者都是执行器),两个执行器执行时需要相互不干扰,所以使用多线程
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