SLAM
张欣-男
人,最宝贵的是生命;它,给予我们只有一次。人的一生,应当这样度过:当他回首往事时,不因虚度年华而悔恨,也不因碌碌无为而羞耻;这样在他临死的时候,他就能够说:我已经把我的整个生命和全部精力,都献给了这个世界上最壮丽的事业——为了人类的解放而斗争
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《用于自动越野导航的实时语义映射》论文笔记
用于自动越野导航的实时语义映射 0 概要 terrain 地面,地形 obstacle 障碍 trajectories 轨迹 这篇论文里,描述了一种全地形车辆(ATV)自动越野驾驶的语义映射。这个系统的目标是提供一种比纯几何地图更丰富的环境表示,使其能够区分例如来自障碍的高草。该系统构建了一个2.5D网格地图,编码几何地图和语义信息。几何和语义信息分别从LiDAR和图像传感器中在线和实时估计。使用这个语义图,运动规划者可以创建语义感知的轨迹。为了实现高效的语义分割和鲁原创 2020-12-05 21:31:51 · 1044 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》第7讲视觉里程计1_7.7.2_P3P
书上第160页推导存疑,我推导到公式7.33时,认为书中少了2。 以下是我推导的过程,最后红括号中的2是与书中的区别。原创 2019-07-25 14:10:05 · 426 阅读 · 1 评论 -
《视觉SLAM十四讲_第4讲李群与李代数_4.1.4李代数so(3)》
原创 2019-07-27 16:11:02 · 422 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》第一版12次印刷错误04_6.2.1_一阶和二阶梯度法
我的《视觉SLAM十四讲》: 版次:2017年3月第1版 印次:2018年11月第12次印刷 第6讲 非线性优化 6.2.1 一阶和二阶梯度法 111页 公式6.17 公式少了一个括号。 KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '\argmin' at position 15: \Delta x^* = \̲a̲r̲g̲m̲i̲n̲ ̲|| f(x) |...原创 2019-08-08 11:38:19 · 310 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》第一版12次印刷错误01_6.1.2_最小二乘的引出
我的《视觉SLAM十四讲》: 版次:2017年3月第1版 印次:2018年11月第12次印刷 第6讲 非线性优化 6.1.2 最小二乘的引出 108页 公式6.11 ev,k=xk−f(xk−1,uk) \bm{e_{v,k}} = \bm{x_k} - f(\bm{x_{k-1}}, \bm{u_k}) ev,k=xk−f(xk−1,uk) 应为: eu,k=xk−f(xk−1,uk...原创 2019-08-07 16:37:15 · 217 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》第一版12次印刷错误02_7.7.2_P3P
我的《视觉SLAM十四讲》: 版次:2017年3月第1版 印次:2018年11月第12次印刷 第7讲 视觉里程计1 7.7.2 P3P 161页 书上第160页推导存疑,我推导到公式7.33时,认为书中少了2。 以下是我推导的过程,最后红括号中的2是与书中的区别。 (1−u)y2−ux2−2cos<b,c>y+2uxycos<a,b>...原创 2019-08-07 16:46:38 · 201 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》第一版12次印刷错误03_13.4.3_图像间的变换
我的《视觉SLAM十四讲》: 版次:2017年3月第1版 印次:2018年11月第12次印刷 第13讲 建图 13.4.3 图像间的变换 342页 公式13.15 最后一项多了一个K 推导过程如下: 参考帧: dRPR=K(RRWPW+tRW) d_R P_R = K(R_{RW} P_W + t_{RW}) dRPR=K(RRWPW+tRW) dRK−1PR=RRWPW+tRW d...原创 2019-08-07 16:59:29 · 163 阅读 · 0 评论