我的《视觉SLAM十四讲》：
- 版次：2017年3月第1版
- 印次：2018年11月第12次印刷
第6讲 非线性优化
6.1.2 最小二乘的引出
108页
公式6.11
e v , k = x k − f ( x k − 1 , u k ) \bm{e_{v,k}} = \bm{x_k} - f(\bm{x_{k-1}}, \bm{u_k}) ev,k=xk−f(xk−1,uk)
应为：
e
u
,
k
=
x
k
−
f
(
x
k
−
1
,
u
k
)
\bm{e_{u,k}} = \bm{x_k} - f(\bm{x_{k-1}}, \bm{u_k})
eu,k=xk−f(xk−1,uk)
v应该为u。
公式6.12有同样的错误。
J ( x ) = ∑ k e v , k T R k − 1 e v , k + ∑ k ∑ j e y , k , j T Q k , j − 1 e y , k , j J(x) = \sum_{k}^{} e_{v,k}^T R_k^{-1} e_{v,k} + \sum_k \sum_j e_{y,k,j}^T Q_{k,j}^{-1} e_{y,k,j} J(x)=k∑ev,kTRk−1ev,k+k∑j∑ey,k,jTQk,j−1ey,k,j
应该改为如下：
J ( x ) = ∑ k e u , k T R k − 1 e u , k + ∑ k ∑ j e y , k , j T Q k , j − 1 e y , k , j J(x) = \sum_{k}^{} e_{u,k}^T R_k^{-1} e_{u,k} + \sum_k \sum_j e_{y,k,j}^T Q_{k,j}^{-1} e_{y,k,j} J(x)=k∑eu,kTRk−1eu,k+k∑j∑ey,k,jTQk,j−1ey,k,j
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