《视觉SLAM十四讲》第一版12次印刷错误03_13.4.3_图像间的变换

我的《视觉SLAM十四讲》：

• 版次：2017年3月第1版
• 印次：2018年11月第12次印刷
• 第13讲 建图
• 13.4.3 图像间的变换
• 342页
• 公式13.15 最后一项多了一个K

推导过程如下：

参考帧：
$$d_R{P}_R=K(R_{RW}{P}_W+t_{RW})$$

$$d_R{K}^{-1}{P}_R=R_{RW}{P}_W+t_{RW}$$

$$d_R{K}^{-1}{P}_R-t_{RW}=R_{RW}{P}_W$$

$$d_R{R}_{RW}^T{K}^{-1}{P}_R-R_{RW}^T{t}_{RW}=P_W$$

当前帧:
$$d_C{P}_C=K(R_{CW}{P}_W+t_{CW})$$

代入$P_W$，

$$d_C{P}_C=K(R_{CW}{P}_W+t_{CW})$$

$$d_C{P}_C=K{R}_{CW}{P}_W+K{t}_{CW}$$

$$d_C{P}_C=K{R}_{CW}(d_R{R}_{RW}^T{K}^{-1}{P}_R-R_{RW}^T{t}_{RW})+K{t}_{CW}$$

$$d_C{P}_C=d_{R}K{R}_{CW}{R}_{RW}^T{K}^{-1}{P}_R-K{R}_{CW}{R}_{RW}^T{t}_{RW}+K{t}_{CW}$$