我的《视觉SLAM十四讲》:
- 版次:2017年3月第1版
- 印次:2018年11月第12次印刷
- 第6讲 非线性优化
- 6.2.1 一阶和二阶梯度法
- 111页
- 公式6.17
公式少了一个括号。
Δ
x
∗
=
a
r
g
m
i
n
∣
∣
f
(
x
)
∣
∣
2
2
+
J
(
x
)
Δ
x
+
1
2
Δ
x
T
H
Δ
x
\Delta x^* = argmin || f(x) || ^2_2 + J(x)\Delta x + \frac 1 2 \Delta x^T H \Delta x
Δx∗=argmin∣∣f(x)∣∣22+J(x)Δx+21ΔxTHΔx
改为:
Δ x ∗ = a r g m i n ( ∣ ∣ f ( x ) ∣ ∣ 2 2 + J ( x ) Δ x + 1 2 Δ x T H Δ x ) \Delta x^* = argmin (|| f(x) || ^2_2 + J(x)\Delta x + \frac 1 2 \Delta x^T H \Delta x) Δx∗=argmin(∣∣f(x)∣∣22+J(x)Δx+21ΔxTHΔx)