由0开始装仿真。

ubuntu系统20.04，虚拟机 双系统都可以。装一个料字(ke xue)上网工具。

1/先安装ros（2004系统装noetic，1804装melodic）用如下代码，如果有ros则跳过

终端输入如下代码 指令转自鱼香ros。

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

然后根据终端提示先选择一键安装ros->更换系统源继续安装->安装桌面版本。

完成后再次运行上面指令，选择rosdep更新，按提示完成。

2.安装PX4源码

https://blog.csdn.net/HuangChen666/article/details/128754106

参照这篇博客，先打开料字上网，没有的可以终端运行第一步的指令，选择安装料字上网的工具。然后打开终端输入下面指令

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

这里面可能会有些文件克隆失败，先不管，结束后下一步输入如下指令。

cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive

然后等待结束，再次输入以下指令

git submodule update --init --recursive

然后输入

cd ..

然后输入

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

完成后关闭终端，重新打开一个终端。

输入如下指令

make px4_sitl_default gazebo

如果出现下图的报错

图中我们可以看出

 Cannot find source file:  heatshrink/heatshrink_decoder.c

说明我们前面git clone出现错误，这时我们手动去github下载然后导入我们源码中。

打开文件管理器 进入PX4-Autopilot文件夹 然后ctrl+f 搜索 heatshrink（也就是报错找不到的目录）

可以看到文件夹位于src/lib处，然后进入 网页打开https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

依次点击网页源码中的src/lib/heatshrink会看见如下文件夹，进入第一个带@的链接文件夹

进入后会看见如下图所示界面，然后点击右上角code下面的下三角 选择最后一个Download ZIP，等待下载完成

解压后得到如下文件

同样的 选中这些文件进入PX4-Autopilot/src/lib/heatshrink/heatshrink中

把选中的文件粘贴进去即可。

然后缺少的这个库就完成了补装。

然后进入文件夹PX4-Autopilot 删除文件夹中的build文件夹，直接移动到回收站。！！很重要。

开启终端 输入cd PX4-Autopilot

再次运行

make px4_sitl_default gazebo

若再出现报错，则重复上面下载补装heatshrink的方式补装缺少的库。

另外报错可能不在最底下，可能在中间 需要往上翻找。

直到运行编译指令出现下图所示i并且gazebo仿真中能出现飞机，至此完成一半。

3.添加环境变量

打开终端输入指令

sudo gedit ~/.bashrc

若提示没有gedit则自己install一个。

打开后翻到文件末尾 粘贴下文

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

然后点击保存 关闭。

终端输入

source ~/.bashrc

完成。

4. 安mavros

打开终端 输入如下指令

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

完成后 新开终端，输入

 roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

出现飞机则完成安装。