px4的gazebo仿真实现双机带负载并完成mavros对接教程

1.修改原有模型文件iris.sdf（大家在px4源码文件夹（也就是PX4-Autopilot）搜索iris.sdf文件,将它替换为我发给大家的新文件。）记住当前文件夹，其上级文件夹应该是models。

2.返回上级文件夹models，新建一个文件夹名为iris_1，进入该文件夹，右键空白处，点击在此处打开终端。输入如下指令

touch iris1.sdf
touch model.config

然后会出现iris1.sdf和model.config 两个文件。右键iris1.sdf选择以文本编辑器打开，然后复制我发给大家的iris1.sdf中的内容粘贴进去。同样的 右键model.config文件选择以文本编辑器打开，复制我发给大家的model.config文件内容进去。

3.返回上级目录models，找到iris文件夹进入，会发现如下图所示一个文件夹。复制这个文件夹，粘贴到我们之前新建的iris_1文件夹中完成后iris_1文件夹如下图所示

4.返回到px4源码根目录，进入如下图所示的launch文件夹

右键空白处，选择在此次打开终端，然后输入如下命令

touch px4_1.launch

然后会出现一个px4_1.launch文件。

分别以文本编辑器的方式打开以下提到的各个文件，然后复制我发给大家的文件去覆盖掉之前文件的内容5.之前的步骤完成后，按ctrl+alt+t呼出终端，输入如下指令：

sudo apt install nautilus

等待安装完成后，输入如下指令：

sudo nautilus

然后会打开一个文件管理器（带管理员权限）

点击左侧的其他位置。选择计算机。

进入opt/ros/noetic/share/mavros/launch文件夹（这里的noetic是你的ros版本，并不一定是noetic）

右键空白处，输入如下指令

sudo touch px4_1.launch
sudo touch node_1.launch

然后关闭终端，会看到下图所示三个画红线的文件。同样的，以文本编辑器打开画红线的三个文件，并复制我发给大家的同名带后缀的例如px4_1.launch需要复制我发的px4_1_ros.launch中的内容进去。

完成后关闭文件管理器。

6.启动仿真

新开一个终端，输入如下指令启动gazebo仿真。启动后可以看到两台飞机连接一个球在地面上。

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

7.地面站配置

若终端出现下图所示需要获取home position的问题，则需要打开qgc地面站。

如图 两步完成。

点击通信连接，选择添加

将type从串口改为udp

随便输入一个名称，然后将2指向的14550改为14540.点击确定，保存这设置。

点击左侧常规，下滑找到自动连接，把勾全部去掉。

点击通信连接，选择我们创建的连接点，点击下面连接

返回到qgc主界面，问题解决

完成后即可在ros中订阅和发布两台飞机的话题，如下图

rostopic list

/mavros_1前缀表示二号飞机，mavros前缀表示一号。订阅一下imu话题可以得到如下数据：

rostopic echo /mavros/imu/data

整个流程完成。