Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo保姆级安装教程

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分类专栏： PX4 文章标签： ubuntu mavros PX4 Gazebo
于 2023-01-23 21:48:42 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/HuangChen666/article/details/128754106
本文详细介绍了在Ubuntu20.04上安装PX4飞行控制器软件栈、MAVROS、QGroundControl(QGC)以及使用Gazebo进行仿真的步骤。首先从GitHub克隆PX4源码并更新子模块，然后执行安装脚本。在安装过程中，可能会遇到一些问题，如需更新或修复，可再次运行脚本。接着安装MAVROS和相关额外包，测试连接。最后，安装QGC并启动PX4仿真环境。

Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo

安装PX4步骤

从github上clone源码

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

进入PX4-Autopilot文件夹，继续下载未下载完的组件

cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive

继续执行ubuntu.sh脚本

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

中间出错的话执行指令

python3 -m pip install --upgrade pip
python3 -m pip install --upgrade Pillow

如果过程中有安装失败的地方，可以再用：

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing

更新一下，完成后重启系统

测试一下
进入你下载的PX4-Autopilot文件夹内

make px4_sitl_default gazebo

终端输入 commander takeoff ，可以看到无人机起飞
终端输入 commander land ， 可以看到无人机降落
在这里插入图片描述

添加环境变量（添加到~/.bashrc文件中）

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

安装MAVROS

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

运行以下命令测试

roslaunch mavros px4.launch

如果出现以下报错
在这里插入图片描述则运行

sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

安装QGC

参考网站：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html

PX4仿真

添加完环境变量后，可以通过以下命令进行PX4仿真

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

该launch文件会启动gazebo、mavros、px4.launch等
在这里插入图片描述
查看mavros话题

rostopic list

在这里插入图片描述

ubuntu20 安装px4、mavros、QGroundControl
qq_58060770的博客
01-23 2907
首先安装一下ant，否则没法运行，同时因20.04的缺少动态库libawt_xawt.so无法被Java8给调用，我的解决办法是去18.04把18.04的相同路径下的动态库libawt_xawt.so移动到20.04的/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib/路径中。用rosdepc的时候，你得确保你用的是鱼香ROS的提供的ROS安装方法，否则是没有rosdepc的。make px4_sitl gazebo之前，可以安装一下gazebo的 模型。二、安装MAVROS。
基于ubuntu18.04 -ros-gazebo-PX4的 安装教程
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ubuntu安装 ROS/ROS2 + Gazebo（适用于ubuntu20.04和ubuntu22.04）
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注意：ubuntu20.04版本安装gazebo9，ubuntu22.04版本安装gazebo11。
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08-13 1063
在px4和XTDrone环境中搭建3D SLAM算法！
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03-06 2818
Ubunt20.04的Gazebo源码安装
ubuntu20.04+ROS+Gazebo+px4+QGC+MAVROS
weixin_50626279的博客
02-11 2091
在安装ubuntu20.04+ROS+Gazebo+px4+QGC+MAVROS时，参考了很多网上的资料，总结一个较为顺利的流程。官方指南PX4 自动驾驶仪用户指南 | PX4 Guide (main)
ubuntu20.04安装mavros
weixin_45291614的博客
09-23 5774
此外再提一下，安装ros时未能成功安装rosdep2的，请移步我的下面两条博客。3、获取mavlink和mavros的下载信息，并将它写入~/mavros/mavros.rosinstall文本里（下载目录可以自己修改）2、其中最后一步是往系统目录下下载安装一些地理图集之类的东西，如果下载失败，就多试几次。然后在 /usr/share/ 路径下创建一个名为 GeographicLib 的文件夹，然后将上面下载的三个压缩包解压后放在文件夹内。执行完，这时src目录下，应有一个文本文件.rosinstall。
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07-17 2385
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weixin_49185284的博客
05-01 950
Gazebo11： 旧架构，基于传统 OGRE 渲染引擎和 ODE/Bullet 物理引擎。Ubuntu20.04自带，与 ROS1 深度集成。已停止维护。新架构过渡版，支持20.04，不支持 ROS1，2022发布，2024停止维护。新架构，采用新渲染引擎（支持 Vulkan/OpenGL）和 PhysX 物理引擎，长期支持版本，2023发布。仅支持ROS2。
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11-09 6641
哇，好丢脸啊，没脸见人了
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06-17
Ubuntu20.04+ROS+Cartographer安装指南 本文档将指导您安装Ubuntu20.04操作系统，并在其上安装ROS（机器人操作系统）和Cartographer（激光SLAM算法），以便实现机器人和SLAM开发。 一、Ubuntu20.04安装 安装...
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首先，必须确保系统安装了Ubuntu20.04版本，并在其上配置好ROS-noetic环境。ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人的元操作系统，提供了类似操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层设备驱动管理、常用功能...
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12-13 2881
ubuntu20.04 ROS Noetic 安装PX4，OGroundControl，源码安装MAVROS
ubuntu20.04+PX4+Gazebo+QGC 无人机模拟仿真
qq_57813398的博客
08-15 6084
在官网上关于这部分source是没有更新的，我自己在安装时发现setup_gazebo.bash的安装路径是在Tools/simulation/gazebo-classic 下的，所以在输入之前，最好都检查一下自己setup_gazebo.bash的路径在哪里，不要照搬。值得注意的是，$(pwd)是要替换成对应的目录路径（PX4固件所在目录），我的路径是。其中的QGroundControl.AppImage要放在你自己命名的电脑名字的文件夹内，再运行终端命令进行安装。官方内容写的很清楚，按照步骤来就行。
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01-11 2636
各位看官老爷们许久不见了，笔者经过这段时间的沉淀之后决定整理出一份无人机仿真环境搭建的完整教程，希望这份教程能够帮助各位成功在Ubuntu系统下搭建出PX4无人机仿真环境。本次仿真环境搭建的系统环境为ROS Noetic，关于如何安装系统以及如何在系统下成功安装ROS，笔者将完整的安装步骤都记录在了之前的几篇文章中（在DellG16电脑中安装Ubuntu20.04双系统在Ubuntu20.04系统中安装ROS） 看官老爷们可自行安装，在此不进行赘述。本篇安装教程以官网教程为主，辅助参考了这篇文章。
机器人环境仿真软件：Gazebo_（2）.Gazebo安装与配置
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Gazebo支持加载自定义的世界文件。创建一个自定义的世界文件（如</</</</</</</</</</</</</# 启动Gazebo并加载自定义世界 gazebo my_world.world创建一个自定义的世界文件（如</</</</</</</</</</</</</创建一个自定义的Gazebo插件（如）以实现更复杂的控制逻辑。// 保存模型指针// 获取模型的更新事件连接// 每次世界更新时调用// 获取模型的第一个关节if (joint)// 设置关节速度。
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基于Ubuntu20.04 ros1上搭建PX4和mavros 的具体过程，以及中间遇到的坑和对应的解决方法
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### 安装ROS on Ubuntu 20.04 在Ubuntu 20.04上安装ROS（Robot Operating System）推荐使用ROS Noetic Ninjemys版本，这是官方支持的长期支持版本，适用于Ubuntu 20.04 LTS。安装过程可以分为以下几个步骤： 1. **配置Ubuntu软件仓库** 在大多数情况下，Ubuntu默认的软件仓库已经包含了ROS所需的依赖项，因此可以跳过手动配置仓库的步骤。如果需要检查或更改仓库设置，可以通过以下命令更新系统包列表： ```bash sudo apt update ``` 2. **添加ROS仓库** 添加ROS官方仓库到系统中，以便能够安装ROS相关的软件包。执行以下命令来添加ROS仓库： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接下来，添加ROS的密钥以确保下载的安全性： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 3. **安装ROS** 更新APT缓存并安装ROS。对于桌面环境，推荐安装`ros-noetic-desktop-full`，它包含了ROS的核心组件以及一些常用的开发工具和可视化工具： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 如果是在嵌入式设备上安装，可以选择安装`ros-noetic-base`，它只包含ROS的基本组件： ```bash sudo apt install ros-noetic-base ``` 4. **初始化rosdep** `rosdep`是一个工具，用于轻松安装系统依赖项。初始化`rosdep`并更新其数据库： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 5. **设置环境变量** 为了能够在终端中使用ROS命令，需要将ROS的环境变量加载到当前的shell会话中。可以通过以下命令完成： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 6. **验证安装** 最后，可以通过运行一个简单的ROS节点来验证安装是否成功： ```bash roscore ``` 如果看到ROS核心服务启动的信息，则表示ROS已经成功安装并运行。 ### 安装PX4 on Ubuntu 20.04 PX4是一个开源的自动驾驶仪软件栈，广泛用于无人机和其他自主机器人。要在Ubuntu 20.04上安装PX4，可以按照以下步骤操作： 1. **安装依赖项** 首先，安装PX4所需的依赖项。这些依赖项包括编译工具、Python库等： ```bash sudo apt-get install python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential ``` 2. **克隆PX4仓库** 从GitHub上克隆PX4的源代码仓库。这里我们使用`master`分支，它是最新的开发版本： ```bash mkdir -p ~/px4_ws/src cd ~/px4_ws/src git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ``` 3. **安装子模块** PX4项目依赖于多个子模块，需要初始化并更新这些子模块： ```bash cd PX4-Autopilot git submodule update --init --recursive ``` 4. **构建PX4** 使用`make`命令构建PX4项目。这里我们以`px4_fmu-v5`为目标进行构建，适用于Pixhawk 4等硬件平台： ```bash make px4_fmu-v5_default ``` 构建完成后，生成的固件文件将位于`build/px4_fmu-v5_default/`目录下。 5. **烧录固件** 将生成的固件文件烧录到目标硬件上。可以通过以下命令完成： ```bash make px4_fmu-v5_default upload ``` 确保硬件通过USB连接到计算机，并且处于正确的模式下。 6. **验证安装** 烧录完成后，可以通过连接地面站软件（如QGroundControl）来验证PX4是否正常工作。确保地面站软件能够识别并连接到飞行控制器。 ### 配置ROS与PX4的集成 为了在ROS中使用PX4，需要安装一些额外的软件包，以便能够在ROS环境中与PX4进行通信。以下是配置ROS与PX4集成的步骤： 1. **安装MAVROS** MAVROS是一个ROS包，用于与MAVLink协议兼容的自动驾驶仪（如PX4）进行通信。安装MAVROS： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ``` 2. **安装地理栅栏和安全区域** 如果需要使用地理栅栏和安全区域功能，还需要安装相关的软件包： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-mavros-geo ``` 3. **启动MAVROS节点** 启动MAVROS节点以与PX4进行通信。假设PX4通过串口连接到`/dev/ttyUSB0`，波特率为921600： ```bash roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600 ``` 如果使用的是其他端口或波特率，请相应地调整参数。 4. **验证通信** 通过发布一些测试消息来验证ROS与PX4之间的通信是否正常。例如，可以使用`rostopic`命令查看是否有来自PX4的消息： ```bash rostopic list ``` 应该能看到一系列与MAVROS相关的主题，如`/mavros/state`、`/mavros/global_position/global`等。 5. **使用QGroundControl** QGroundControl是一款流行的地面站软件，支持与PX4进行通信。可以在Ubuntu上安装QGroundControl以进一步调试和测试PX4： ```bash sudo snap install qgroundcontrol --classic ``` ### 总结 通过上述步骤，可以在Ubuntu 20.04上成功安装ROS Noetic和PX4，并配置它们之间的集成。ROS提供了强大的机器人开发框架，而PX4则为无人机和其他自主机器人提供了可靠的自动驾驶仪软件栈。两者的结合可以为机器人开发提供丰富的功能和工具。 ###
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