colmap源码解析

    COLMAP 是一种通用的运动结构 (SfM) 和多视图立体 (MVS) 管道，具有图形和命令行界面。它为有序和无序图像集合的重建提供了广泛的功能。该软件是在新的 BSD 许可下获得许可的。

• base/util文件夹下除提供最基本的数据缓存存储格式定义，还有整个SFM流程中的最底层操作，其中最关键的是correspondence_graph的建立，对于后续的最优初始化图像对的选取以及Next best view selection。
• 特征提取与匹配的基本操作在feature文件夹下。
• 增量式重建的最基本操作在sfm文件夹下。
• 光束法平差的最基本操作在optim文件夹下。
• controllers文件夹下涉及对最底层增量式重建和光束法平差操作的进一步封装，其下的”automatic_reconstruction"将前面分析的三步数据处理流程合并，一键式重建。
• ui文件夹与软件界面相关。

 

提取图像特征

./colmap feature_extractor \
   --database_path $DATASET_PATH/database.db \  # 输出：特征点保存至数据库database.db
   --image_path $DA