Sim3相似变换

        相似变换sim(3)，尺度s与R相乘，而不是t。Sim3变化主要用于SLAM回环检测匹配时的尺度校正。

        常见的欧式变换由6个自由度(R,T各三个)，在SLAM问题中，可能会存在尺度的改变，因此自由度就变成了7个，见下图：

        Sim3(Similarity Transformation)的提出就是为了解决两个坐标系之间的相似变换问题，只要我们能得到3对匹配好的点在两个坐标系下的坐标，我们就能解出相似变换。

        在相似变换中，通过增加一个点，三个点构成三角形，通过法向量能计算旋转量，通过面积相似性能计算尺度变化，利用R,s将两个面平行，通过计算面距离得到平移量。

        从代数上理解：两组三维点，能构成6个方程，解6个未知数；三组三维点，构成9个方程，超定方程解7个未知数。

        通过sim3变换解出当前关键帧和闭环候选帧的匹配MapPoint之间的旋转矩阵R、平移向量t、尺度变换s，也就得到了当前关键帧到闭环关键帧之间的sim3变换gScm。使用这个sim3变换gScm乘上闭环关键帧的sim3位姿gSmw，mg2oScw=gScm*gSm