SecretGirl的博客

（2）以4个点为一组，第一个点为s=0，计算后三个点到第一个点的距离，该距离为当前参数三次方程参数p的值[p1,p2,p3]；（1）先将xy坐标系转换到uv(和st坐标系一致），其中aU，aV为0；（4）每组数据的hdg为第一个点到第二个点的向量与x轴夹角（弧度）；（1）计算该参考线下每个点基于起点的距离（累加距离和）（3）生成对应u(p),v(p)列表。（4）计算p关于u,v的三次参数方程。

shapefile为地图元素矢量数据文件。

scenariogeneration可以用来生成ASAM标准的地图文件，包括xosc(OpenSCENARIO)和xodr(OpenDRIVE)两种格式。carla可视化信号灯效果。

通过使用基于PROJ（一种用于两个坐标系之间数据交换的格式）的投影字符串来完成对大地基准的描述。该数据应标为CDATA，因为其可能包含会干预元素属性XML语义的字符。具体参数参考官方文档：Quick start — PROJ 9.2.0 documentation +proj：投影方法名称（附1）+zone：带号+ellps：椭圆坐标系+x_0：东伪偏移+y_0：北伪偏移+units：水平单位（米、英尺等）+vunits：垂直单位+datum：地理坐标系统+geoidgrids：用于垂直基准变换

官方文档：OpenDRIVE1.6https://www.asam.net/index.php?eID=dumpFile&t=f&f=3768&token=66f6524fbfcdb16cfb89aae7b6ad6c82cfc2c7f2#opendrive1.7格式文档：ASAMOpenDRIVEOpenDRIVE数据存储于XML文件中，文件拓展名为.xodr。OpenDRIVE压缩文件的拓展名为".xodrz"（压缩格式gzip）。浮点数为IEEE754双精度浮点数，在xml中使用保留17位有