ORB-SLAM2的优缺点

ORB-SLAM2作为一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时视觉SLAM系统，具有显著的优点和一定的局限性。以下是对其优缺点的详细介绍：
优点
1.高精度与实时性：ORB-SLAM2采用了ORB特征点提取和描述符匹配技术，这些技术在保证高效率的同时，能够保持较高的特征匹配精度。这使得ORB-SLAM2能够在实时性要求较高的场景下，依然提供高精度的地图构建和相机定位。根据一些测试数据，ORB-SLAM2的Tracking平均时间约为20ms每帧，基本可以达到实时追踪（参考文章4）。
2.鲁棒性强：ORB-SLAM2在处理模糊、遮挡、光照变化和动态场景等复杂情况下，具有较强的鲁棒性和稳定性。这得益于其高效的特征点提取和匹配算法，以及图优化和闭环检测等技术的综合运用。在实际应用中，ORB-SLAM2能够在多种环境下稳定运行，包括室内、室外、城市、乡村等多种场景。
3.多相机支持：ORB-SLAM2支持单目、双目和RGB-D相机，可以适应不同的应用场景和传感器限制。这使得ORB-SLAM2在机器人导航、自动驾驶、增强现实和虚拟现实等领域具有广泛的应用前景。
4.开源与易扩展：ORB-SLAM2是一个开源软件，用户可以从GitHub等平台上获取其源代码和文档。这使得用户能够方便地学习和使用ORB-SLAM2，并根据自己的需求进行定制和扩展。ORB-SLAM2提供了易于使用和扩展的接口和工具，允许用户自定义算法和参数，以满足不同的应用需求。
5.功能全面：ORB-SLAM2不仅具备地图构建和相机定位的基本功能，还实现了地图重用、回环检测和重新定位等高级功能。这些功能使得ORB-SLAM2在长时间、大范围的导航和定位任务中表现出色。
缺点
1.计算资源需求：尽管ORB-SLAM2在优化算法和降低计算复杂度方面做了大量工作，