多机器人初始化程序

最新推荐文章于 2022-04-15 09:29:07 发布

seraphbest

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分类专栏： robots 文章标签： velocity numbers include string

本文链接：https://blog.csdn.net/seraphbest/article/details/6059041

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该程序演示了如何初始化并连接到三个机器人，每个机器人通过TCP连接进行通信，并配置了各自的设备连接、动作和速度设置。代码中使用了Aria库，并处理了连接失败的情况。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#include "Aria.h"

int main(int argc, char** argv)
{
int ret;
std::string str;

// get hostnames and port numbers for connecting to the robots.
ArArgumentParser argParser(&argc, argv);
char* host1 = argParser.checkParameterArgument("-rh1");
if(!host1) host1 = "localhost";
char* host2 = argParser.checkParameterArgument("-rh2");
if(!host2) host2 = "localhost";
char* host3 = argParser.checkParameterArgument("-rh3");
if(!host3) host3 = "localhost";

int port1 = 8101;
int port2 = 8102;
int port3 = 8103;
//if(strcmp(host1, host2) == 0 )
//{
// // same host, it must be using two ports (but can still override below with -rp2)
// port2++;
//}
//if(strcmp(host2, host3) == 0 )
//{
// // same host, it must be using two ports (but can still override below with -rp2)
// port3++;
//}
bool argSet = false;
argParser.checkParameterArgumentInteger("-rp1", &port1, &argSet);
if(!argSet) argParser.checkParameterArgumentInteger("-rrtp1", &port1);
argSet = false;
argParser.checkParameterArgumentInteger("-rp2", &port2, &argSet);
if(!argSet) argParser.checkParameter