先锋机器人学习笔记_1-5 Aria 编程基础

最新推荐文章于 2023-02-25 20:26:45 发布

无人驾驶小司机

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分类专栏： Pioneer3-DX 文章标签：机器人教程入门

本文链接：https://blog.csdn.net/ShuaiWangCSDN/article/details/54883282

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这篇博客主要介绍了Aria编程的基础知识，包括ArRobot类库的使用，如启动马达和检查运行状态。此外，还提到了ArPose类与机器人位置的关系，以及ArSick类和模拟器的应用。文章探讨了ArDeviceConnection类及其派生类在连接机器人、模拟器和传感器设备中的作用，并简单提及了ArAction类在封装机器人行为上的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Aria函数开发手册可以在以下路径找到：

C 或 D:\Program Files\MobileRobots\ARIA\Aria-Reference.html
C 或 D:\Program Files\MobileRobots\ARIA\ArNetworking\ArNetworkingReference.html
C 或 D:\Program Files\MobileRobots\ARNL\docs\ BaseArnl-Reference.html &

ARNL-Reference.html & SONARNL-Reference.html

ARIA是为MobileRobots开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统。该系统基于C++语言，是一个可以简单、方便的用于先锋系列机器人的运动控制以及传
感器操作的客户端软件。该软件具有强大的功能和适应性，是机器人高端软件编写的理想选择，包括MobileSim在内的先锋机器人基本软件系统都是以ARIA为基础的。

ArRobot - 最基础的，也是最重要的ARIA类库。

enableMotors();//启动马达

disableMotors();//禁用马达
disconnect();//断开连接
lock();unlock();//锁定机器人实例，解除锁定，通常用来保护发给机器人的命令
findAngleTo(const ArPose pose);//机器人当前位置到指定位置的绝对角度
findDeltaHeadingTo(const ArPose pose);//相对角度
findDistanceTo(const ArPose pose); //距离
move(1500); //前进1.5米
setDeltaHeading(90); //左转90度，右转为负
setHeading(90);//转动绝对角度,初始朝向为0度
setRotVel(double vel