开源INAV/Ardupilot固件实现扑翼机，修改Mixer动力分配函数（适用INAV官方未提供预设Mixer的机型），Ardupilot固件思路同样适用

配置

INAV firmware：7.1.2
INAV Configurator：7.1.2
飞控板：JHEMCUF405AIO

一、Mixer

Mixer（动力分配函数）：遥控输入（thrust、roll、pitch、yaw）到电机的映射

二、常见Mixer

四旋翼

固定翼

三、对翅型扑翼机配置

动力分配：

左翅膀电机（升力和翻滚角控制）：throttle * 1.0 + roll * (0.5)
右翅膀电机（升力和翻滚角控制）：throttle * 1.0 + roll * (-0.5)
二面角舵机（俯仰角控制）：pitch * 1.0
尾部舵机（偏航角控制）：yaw * 1.0

实现

选择 Platform

这里选择Airplane

选择 合适的预设Mixer

加载并应用预设Mixer

如果没有预设的机型（如扑翼机）

为电机端口选择合适的输出类型：无刷电机、舵机

删除所有预设的Mixer

实现Mixer

左翅膀电机（升力和翻滚角控制）：throttle * 1.0 + roll * (0.5)
右翅膀电机（升力和翻滚角控制）：throttle * 1.0 + roll * (-0.5)
二面角舵机（俯仰角控制）：pitch * 1.0
尾部舵机（偏航角控制）：yaw * 1.0

四、总结

最关键的是找到飞机到电机的动力映射函数（查论文），在INAV的Mixer中配置即可。更复杂的模型可能要去修改源码的动力分配函数。
不同飞机的动力学模型不同，但是上层的代码是可以通用的。

ArduPilot

Ardupilot暂未实现。相同的效果APM是可以实现的。参考[3]是通过选择合适的servo output function 来实现动力映射的，但是现有的输出函数并不能很好的满足扑翼机需求。想要更好的实现，可以参考[4] 新建一个飞机框架frame，实现动力映射。
遇到的问题：STM32F405 Flash 只有1MB，在构建ArduoPlane时超出了Flash大小，构建失败（取消OSD功能后，构建成功）

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参考链接：
[1]INAV : Mixer and platform type
[2]Configuring the Mixer tab in INAV 7.0.1
[3]Ardupilot-Ornithopters扑翼机配置
[4]Ardupilot新建飞机框架frame