基于BBB的4轮移动轮式机器人系统设计与实现（三）--BeagleBone Black PWM 驱动

PWM驱动是外文网站中获得的方法   用的是Debian 系统  内核版本为bone70

第一 ：下载最新的开发板的内核源代码，可以到这里git://github.com/beagleboard/kernel.git下载，我用的bone70版本的。

第二： 下载编码器驱动和API    http://download.csdn.net/detail/sfe1012/8635107下载

第三：  将编码器驱动文件  pwm_test.c 拷贝到  /home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/drivers/pwm  目录下,并且将设备树文件/beaglebone-black-cpp-PWM-master/firmware/文件拷贝到/home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/firmware/capes目录下。更改在/home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/firmware/目录下的makefile，在179行添加如下：

       sc_pwm_P8_13-00A0.dtbo \
sc_pwm_P8_19-00A0.dtbo \
sc_pwm_P8_34-00A0.dtbo \
sc_pwm_P8_36-00A0.dtbo \
sc_pwm_P8_45-00A0.dtbo \
sc_pwm_P8_46-00A0.dtbo \
sc_pwm_P9_14-00A0.dtbo \
sc_pwm_P9_16-00A0.dtbo \
sc_pwm_P9_21-00A0.dtbo \
sc_pwm_P9_22-00A0.dtbo \
sc_pwm_P9_28-00A0.dtbo \
sc_pwm_P9_29-00A0.dtbo \
sc_pwm_P9_31-00A0.dtbo \
sc_pwm_P9_42-00A0.dtbo \

第四：回到内核源码根目录/home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel 更改Makefile文件，指定交叉编译器：大约在197行附近，更改如下：

export KBUILD_BUILDHOST := $(SUBARCH)
ARCH ?= arm
CROSS_COMPILE ?= /home/Beaglebone/KERNEL/arm-2010.09/bin/arm-none-linux-gnueabi-     

第五：回到内核源码根目录，命令make。

第六：在 /home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/drivers/pwm目录下会生成 pwm_test.ko，在/home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/firmware/  会生成 sc_pwm_P8_13-00A0.dtbo等文件

第七：将pwm_test.ko拷贝到BBB的 /lib/modules/<kernel version>/kernel/drivers/pwm目录下

           将sc_pwm_P8_13-00A0.dtbo等设备树文件拷贝到BBB的 /lib/firmware目录下

如果需要更加详细的过程可以参看下载的驱动源码包中的readme，下一小节中介绍PWM的应用