ubuntu中安装Qt_ROS 调试程序

          **ubuntu中安装Qt_ROS  调试程序**

1、下载网址
https://qtcreator-ros.datasys.swri.edu/downloads/installers/
选择文件
Ubuntu 18.04.2 LTS (Bionic Beaver)
Ubuntu 16.04.6 LTS (Xenial Xerus)
Ubuntu 14.04.5 LTS (Trusty Tahr)
根据系统版本选择相应的目录
下载离线安装文件
qtcreator-ros-xxx-latest-offline-installer.run（xxx表示版本号bionic/xenial/trusty）
2、添加运行权限
在终端中切换到安装文件所在的目录，然后运行
18.04 chmod +x qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run
16.04 chmod +x qtcreator-ros-xenial-latest-offline-installer.run
14.04 chmod +x qtcreator-ros-trusty-latest-offline-installer.run
3、运行安装包
18.04 sudo ./qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run
16.04 sudo ./qtcreator-ros-xenial-latest-offline-installer.run
14.04 sudo ./qtcreator-ros-trusty-latest-offline-installer.run
根据安装提示安装即可
3、更改/etc/sysctl.d/10-ptrace.conf文件中最后一行如下：
kernel.yama.ptrace_scope = 0
保存后，重新启动电脑。
4、建立工作目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
5、编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
6、打开Qt-Ros环境 左上角文件->新建文件或项目 如下图，选择ros workaspace，选择4、5步骤中的文件目录后，下一步完成。

7、将要下载或者自己的ros包放在src目录下，然后编译，放好Ros包后，重新启动Qt，打开工程如下图一，图2为配置一下kits。

8、点击左侧栏目中，项目，desktop选择build，配置如下图

9、如果需要打断点进行调试，需要在这个包的cmakelist.txt文件中添加set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)。
编译后点击 项目 右侧运行 选择添加 选择ROS Run Configuration ，点击Add Run Step ，添加自己需要运行的节点、lunch文件、和需要调试的节点，如下图，下图中最后一个为需要调试的node，这样就可以在需要调试的node中添加断点进行调试。

10、在终端中启动roscore后，在Qt中点击运行、或者调试就可以进行调试了。