使用Beaglebone Black发送PWM控制ELMO实验

一、软件调试

驱动器增益调节结束后，在调试界面（如图1.a），分别输入RM=1;YA[4]=0。这2个命令解释如下：  

Set RM=1 in order to enable the auxiliary position command.

Set YA [4] =0 in order to define the pulse and direction modes.

之后导入使能程序（如图1.b所示）。

 

                图1.a 命令要求                                                        图1.b 使能程序

 

 

#@AUTOEXEC

MO=0
IL[3]=7
IL[5]=7
while(1)
	if(IB[18])
	   MO=1	
	else
	  MO=0	   	
	end
end
return

 

二、硬件连线

2.1 使能端口J1连线

引脚3接阻值大于10千欧的电阻后接入+24V，引脚9接地。其中引脚3