点云PCL库相关代码
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在学习PCL过程中用到的部分代码示例
守护荆棘
希望能见证自己从弱到强
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PCL体素化降采样 实现立方体体素可视化
PCL体素化降采样 实现立方体体素可视化PCL库函数自带的VoxelGrid类能够实现对点云进行降采样。基本原理是对点云进行网格划分,落在每个小立方块区域中的点的重心就代表网格中的所有点。因此通过控制网格边长就能够控制降采样的点数。缺点在于不能指定降采样点数大小,只能通过调参逼近。- 具体的体素化代码实现不做介绍,可以参考以下博客:#include <thread>#inc...原创 2019-12-22 23:10:16 · 3606 阅读 · 2 评论 -
PCL1.9.2+VS2017 报错Generic Warning 解决办法
PCL1.9.2+VS2017 报错Generic Warning 解决办法最近新安装了PCL1.9.2,但是每次在运行程序时总会报警告:“Generic Warning”。虽然程序能够正常运行,但是强迫症必须解决掉。百度了很多基本都是加一些头文件。//报错信息Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkrenderwindow....原创 2019-12-22 22:39:51 · 2675 阅读 · 7 评论 -
将PCD点云批量中心化
将PCD点云批量中心化代码功能:将文件夹下的.pcd文件批量中心化。#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/obj_io.h>#include <pcl/PolygonMesh.h>#include <pcl/point_cloud.h>...原创 2019-10-26 21:00:57 · 797 阅读 · 5 评论 -
PCL利用kdtree搜寻邻域点代码
PCL利用kdtree搜寻邻域点代码代码功能:用两种方式搜索并且显示某点的邻域点的坐标和距离信息(半径限制和个数限制)代码缺陷:没有添加可视化过程#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <iostream>#include <vecto...原创 2019-09-16 15:26:23 · 2107 阅读 · 1 评论 -
PCL中的RGB拆分与合并
PCL中的RGB拆分与合并代码功能:将PCD文件中用一个数值表示的RGB信息拆分成RGB三通道信息(反之)对于常用的点云PCD文件,存储颜色信息通常由两种格式:TYPE1:10727339TYPE2:1.00512e-038两种类型的区别只是保存的格式不一样,TYPE1是float形式,TYPE2是int形式,都是用的位存储PCD v0.7 - Point Cloud Data ...原创 2019-09-18 21:53:14 · 2001 阅读 · 0 评论 -
循环可视化文件夹下的所有PCD文件
循环可视化文件夹下的所有PCD文件程序功能:显示文件夹下的所有PCD文件(包含有获取文件夹下所有文件名)#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/octree/octree.h>#include <...原创 2019-10-10 10:49:10 · 1102 阅读 · 2 评论