PCL体素化降采样实现立方体体素可视化

最新推荐文章于 2024-10-18 20:33:15 发布

守护荆棘

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分类专栏：点云PCL库相关代码

本文链接：https://blog.csdn.net/SGL_LGS/article/details/103658312

PCL体素化降采样实现立方体体素可视化

PCL库函数自带的VoxelGrid类能够实现对点云进行降采样。基本原理是对点云进行网格划分，落在每个小立方块区域中的点的重心就代表网格中的所有点。因此通过控制网格边长就能够控制降采样的点数。缺点在于不能指定降采样点数大小，只能通过调参逼近。
具体的体素化代码实现不做介绍，可以参考以下博客：
体素栅格滤波(下采样)
以下代码功能是可视化立方体体素
目前没有实现改变体素颜色，后期视使用情况增添（版本二）

#include <thread>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std::chrono_literals;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv) {
   
   
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("HelloMyFirstVisualPCL"));
	viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);

	FILE*fp = NULL; fp = fopen("filename.txt", "r");	//2DpointDatas.txt
	if (!fp)
	{
   
   
		printf("打开文件失败！！\n");
		int m;
		cin >> m;
		exit(0);
	}
	float x = 0, y = 0, z = 0;
	int i =