循环可视化文件夹下的所有PCD文件

循环可视化文件夹下的所有PCD文件

程序功能：显示文件夹下的所有PCD文件（包含有获取文件夹下所有文件名）

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/octree/octree.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <iostream>
#include <vector>
#include <ctime>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/time.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <io.h>
#include<vector>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/filters/filter.h>
#include <pcl/common/impl/io.hpp>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include<pcl\filters\radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;
using namespace std;

void getFiles(string path, vector<string>& files)
{
	//文件句柄  
	long   hFile = 0;
	//文件信息  
	struct _finddata_t fileinfo;
	string p;
	if ((hFile = _findfirst(p.assign(path).append("\\*").c_str(), &fileinfo)) != -1)
	{
		do
		{
			//如果是目录,迭代之  
			//如果不是,加入列表  
			if ((fileinfo.attrib &  _A_SUBDIR))
			{
				if (strcmp(fileinfo.name, ".") != 0 && strcmp(fileinfo.name, "..") != 0)
					getFiles(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name), files);
			}
			else
			{
				files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name));
			}
		} while (_findnext(hFile, &fileinfo) == 0);
		_findclose(hFile);
	}
}

int main()
{
	vector<string> files;
	char * filePath = "F:\\S3DIS\\pointnet(enhence_pcd_result)\\find";
	获取该路径下的所有文件  
	getFiles(filePath, files);
	char str[30];
	int size = files.size();
	for (int i = 0; i < size; i++)
	{
		cout << files[i].c_str() << endl;
		pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
		pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud_filtered_1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
		//string path = files[i].c_str;
		pcl::io::loadPCDFile(files[i], *cloud);

		// 植物在xyz大方向上的杂点去除
		pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGBA> pass;
		pass.setInputCloud(cloud);
		pass.setFilterFieldName("y");
		pass.setFilterLimits(0.0, 2.5);    // 调节该处参数即可 0 是上 0.75是下 这个是铜钱草的高度设置 2018-9-5 15:28:03
		pass.filter(*cloud_filtered_1);
		//pass.setInputCloud(cloud_filtered_1);
		//pass.setFilterFieldName("x");
		//pass.setFilterLimits(-18, -3);
		//pass.filter(*cloud_filtered_12);


		//创建PCL的可视化窗口  2016-8-6 12:54:27
		pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
		//设置框内背景颜色，1.0相当于255。  2016-8-1 16:40:15
		viewer.setBackgroundColor(1.0, 1.0, 1.0);
		//将新点云呈现在窗口中
		viewer.addPointCloud(cloud_filtered_1, "PCL Viewer");
		viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 6, "PCL Viewer");
		//viewer.addCoordinateSystem(1);
		//将新点云呈现在窗口中  2016-8-1 17:23:28
		while (!viewer.wasStopped())
		{
			viewer.spinOnce();
		}
	}
	return 0;

}