基于stm32f4的五路循迹小车（一）

#灵感#

刚入大学时候在网上看到人家智能车比赛的视频，于是埋下了对寻迹小车的热爱和执念，天公不作美，成功调剂到了不喜欢的专业，当时是想先冲学校，没有考虑到专业的问题，于是打算大一下再转专业。无意中接触到了学校里面的智能车比赛，对此写一篇基于stm32f4的一款五路循迹小车。（勿喷，水平不高）

这里采用的是stm32f411ceu6核心板，可以按照教程来一步一步进行，一定能成功制造出一辆五路循迹小车。

需要的配件有.

1. 核心板MCU 主控处理器，核心处理单元，可以类比成电脑的CPU，这个很便宜并且够使用。

2.PWLink2下载器 控制自动小车的代码在自己电脑上写，写完之后编译，编译结束后需要通过下载器下载到 MCU 。

3.电机Motor    作用就不多说了，这边这种电机虽然比较贵但是性能不错，性价比比较高，可以学到很多东西，如果钱不够多的话可 以做个三轮车，两个直流电机轮 + 万向轮。

购买型号推荐如下所示: 可以选择购买 12V-MG513电机(霍尔编码器) 便宜编码器精度较低但完全够用(买这个就够了一般来说)

12V-MG513电机(GMR编码器) 贵但编码器精度较高 37加厚支架+法兰联轴器(直接买了配套的得了，省劲)

65mm黑色橡胶轮胎(看机械设计准备用什么轮子了，一般寻迹小车两轮差速橡胶轮胎就够用了

4.驱动板 取决于买的什么电机和小车用几个电机，如果买上面推荐的直流电机,就买 TB6612 驱动板。

5.12V电池和充电器  这个不好推荐，大家可以自己找找，价钱差异很大，但是一定要买12V也称为3S-11.1V电池电池，电池容量可以买个 稍低点容量的，这样价钱便宜点，电池和充电器要匹配对应上，一般卖电池的店里应该也会卖充电器.

6.母板和开发板    因为核心板是统一的，要么用杜邦线连接，要么用 LCEDA 画一个 PCB 来连接 MCU 核心板和其他板子与线，但这个就 需要一个人学习一下 LCEDA 如何绘制PCB，我的教程里的母板就是另外一个人做的，原理图和PCB布局图就放在下面 了。没有这个板子的话也无所谓，用杜邦线直接把核心板和驱动板以及下载器等其他元器件引脚连接上即可，做比赛 的话需要根据自己的需求自行设计PCB电路和布局。

pcb布局：

7.红外循迹模块 感知车身是否跟在线中央

8. 杜邦线和接头 就随便找了，那个便宜买哪个了

（以上信息来源于我校协会会长推荐的材料清单）

//本篇文章为准备构建智能车的材料部分，感兴趣的可以关注之后的文章，将进一步步带领你们来完善代码信息，帮助你们构建出自己的智能小车。