基于arduino的5路循迹小车（3）

基于arduino的5路循迹小车（3）
使用红外模块的定位停车
以及超声波避障
接第一篇链接 https://blog.csdn.net/weixin_45984029/article/details/103437347

1.硬件选用

1.红外循迹模块（与上篇相同）

2.超声波模块

2.接线

1.红外模块

VCC接开发板3.3V
GND接开发板GND
D0接开发板信号口（具体位置对应代码）
A0不接

2.超声波模块

VCC接开发板5V
GND接开发板5V
Trig和Echo接开发板信号口（具体位置对应代码）

3.代码

int Left_motor_go1 = 24;        //左电机前进 AIN1
int Left_motor_back1 = 25;      //左电机后退 AIN2

int Right_motor_go1 = 22;       //右电机前进 BIN1
int Right_motor_back1 = 23;     //右电机后退 BIN2

int Left_motor_pwm1 = 3;       //左电机控速 PWMA1
int Right_motor_pwm1= 5;      //右电机控速 PWMB1
int Left_motor_pwm2 = 4;       //左电机控速 PWMA2
int Right_motor_pwm2= 6;      //右电机控速 PWMB2

//循迹红外引脚定义
//TrackSensorLeftPin1 TrackSensorLeftPin2 TrackSensorMid TrackSensorRightPin1 TrackSensorRightPin2 
//      A1                   A2                  A3                   A4                A5
const int TrackSensorLeftPin1  =  A1;  //定义第一个循迹红外传感器引脚为A1
const int TrackSensorLeftPin2  =  A2;  //定义第二个循迹红外传感器引脚为A2
const int TrackSensorMid = A3;       //定义第三个循迹红外传感器引脚为A3
const int TrackSensorRightPin1 =  A4;  //定义第四个循迹红外传感器引脚为A4
const int TrackSensorRightPin2 =  A5;  //定义第五个循迹红外传感器引脚为A5

// TrackSensorRightPin3 进行计数
//        A6              
const int TrackSensorRightPin3 =  A6;  //右主计数 

//定义计数变量
int JS2;

//定义各个循迹红外引脚采集的数据的变量
int SLL;
int SL;
int SM;
int SR;
int SRR;

int echoPin   = 32; //超声波
int trigPin   = 33;
unsigned int S;

int a;

void setup()
{
   
  Serial.begin(9600);//超声波
  
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  //初始化电机驱动IO口为输出方式
  pinMode(Left_motor_go1, OUTPUT);
  pinMode(Left_motor_back1, OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_go1, OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_back1, OUTPUT);

   //定义四路循迹红外传感器为输入接口
  pinMode(TrackSensorLeftPin1, INPUT);
  pinMode(TrackSensorLeftPin2, INPUT);
  pinMode(TrackSensorMid,INPUT);
  pinMode(TrackSensorRightPin1, INPUT);
  pinMode(TrackSensorRightPin2, INPUT);

   //四路循迹红外传感器初始化为高电平
  digitalWrite(TrackSensorLeftPin1, HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorLeftPin2, HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorMid,HIGH);
  digitalWrite(TrackSensorRightPin1