坐标系转换与手眼标定

这篇博客用于记录坐标系转换与手眼标定

在图像与机械手之间要实现标定，其本质就是坐标系的转换，坐标系转换可以用矩阵的形式来表示。下面累出各种图像变换及其变换矩阵。
不同变换之间的包含关系，适用于二维和三维

上图是手眼标定的实例：左上为labview的九点标定，左下为halcon的九点标定，右边为通过矩阵来求解三元一次方程求解仿射变换，最终带入输入点求解出输出点不同算法会有些许差异。