摄影测量学

摄影测量学

第一章 绪论

摄影测量的定义、特点、分类

摄影测量是从非接触成像系统，通过记录、量测、分析与表达等处理，获取地球及其环境和其它物体的几何、属性等可靠的工艺、科学与技术。

特点：

• 不接触物体
• 研究目标广
• 信息量大
• 产品丰富多源

分类：

按摄影距离分：

• 航天摄影测量
• 航空摄影测量
• 无人机（近地面摄影测量）
• 地面摄影测量
• 近景摄影测量
• 显微摄影测量

按应用领域分：

• 地形摄影测量
• 非地形摄影测量

摄影测量产品

4D产品：

• DEM（数字高程模型）
• DOM（数字正射影像图）
• DLG（数字线划地图）
• DRG（数字栅格图）

摄影测量发展阶段

• 模拟摄影测量
• 解析摄影测量
• 数字摄影测量

摄影测量实质是通过二维影像重建三维空间

主要任务是测制各种比例的地形图，建立地形数据库，为各种GIS和LIS提供基础数据。

第二章 摄影测量的基本知识

摄影基本原理

像主点O：摄影机主光轴与像平面的交点。

像片主距f：摄影机物镜后节点到像片主点的垂距

量测用摄影机的特征：

• 量测用摄影机的像距是一个固定的已知值
• 摄影机像面框架上有框标标志
• 内方位元素的数值已知（x,y,f）

航空摄影

基本条件：以测绘地形图为目的的多采用竖直摄影，像片倾角小于2-3°

摄影比例尺（像片比例尺）：航摄像片上一线段为l的影像与地面上相应线段的水平距离L之比

摄影航高：航摄机物镜中心至摄区内的平均高程面距离。

绝对航高：航摄瞬间物镜中心相对于平均海水面的距离

摄影测量对空中摄影的基本要求

• 像片重叠度、旁向重叠度

• 像片倾角、航摄倾角（摄影机轴与竖直方向的夹角）

• 像片旋转角（相邻两像片的主点连线与像幅沿航带飞行方向的两框标连线之间的夹角）

  

• 航带弯曲

航摄像片的误差处理（系统误差）

• 物镜畸变改正
• 大气折光改正
• 地球曲率改正
• 底片变形改正

第三章 单张像片解析基础

中心投影基本知识

中心投影：当摄影光线汇聚一点时，称为中心投影。投影射线的汇聚点S为投影中心。

测量中地面与地形图的投影关系为正射投影，航摄像片是摄区地面的中心投影

摄影测量的主要工作之一就是把地面按中心投影规律获得的摄影比例尺像片转换为成图比例尺要求的正射投影地形图。

航摄像片上特殊的点线面

过摄站中心S向P面做垂线交于o点，称为像主点，与地面交点为O为地面像主点，So=f称为摄影机主距

过S像E面做垂线，与P面的交点n为像底点，与地面交点为N为地底点

Sn与So之间的夹角为a，做a的平分线与像面的交点c为等角点，与地面交点为地面等角点C。

主垂面W与像平面P的交线为vv主纵线，与地面交线为VV基本方向线。

摄影测量常用坐标系

像方：

1. 像平面坐标系：用来表示像点在像片内的位置，实际中通常使用框标坐标系

2. 像空间坐标系：为了进行像点的空间坐标变换，需建立像点在像空间位置的坐标系，像点的坐标在像空间坐标系表示为（x,y,-f）

   

3. 像空间辅助坐标系

由于各像片的像空间坐标系不统一，给计算带来困难，需建立一种统一的坐标系，称为像空间辅助坐标系S-uvw

物方：

地面测量坐标系（左手系）：是指国家统一的，国家测图所用的G-K3°带或6°带投影的1980西安坐标系，1985国家高程基准和CGCS2000坐标系。

地面摄影测量坐标系：因为像空间辅助坐标系是右手系，地面测量坐标系是左手系，给坐标转换带来困难，需建立一个过渡性坐标系。

像空间辅助坐标系有几种定义方式，如何定义，应用：

• 取u,v,w轴分别平行于地面摄影测量坐标系D-XYZ，空间前方交会计算

• 是以每一条航线的第一张像片的像空间坐标系作为像空间辅助坐标系，连续法相对定向，航带网法区域网平差

• 以每个像片对的左片摄影中心为原点，摄影基线为u轴，以摄影基线的左片光轴构成的平面为uw平面，过原点且垂直于uw平面的轴为v轴

  单独法绝对定向，独立模型法区域网平差

像片内、外方位元素

内方位元素：

外方位元素：在恢复像片内方位元素的基础上，确定像片摄影瞬间在地面直角坐标系中的空间位置和姿态，各3个

线元素：

角元素：

共线方程（中心投影构像方程）

为研究像点与对应地面点的数学关系，必须建立中心投影的构象方程

共线方程应用场景：空间后方交会，双像解析求光束法严密解，光束法区域网平差，基于物方匹配的VLL，数字微分纠正（间接法，直接法）

常规方程：由物点（X，Y，Z）到像点（x,y）

另一种方法由像点（x,y）到物点（X,Y,Z）

使用平坦地区共线方程反写可以进行像片纠正

航摄像片上的像点位移

地形起伏，像片倾斜

航摄像片与地形图的区别：

• 比例尺：地形图有统一比例尺，航摄像片无统一比例尺
• 表示方法：地形图为线划图，航摄像片为影像图
• 投影方式：地形图为正射投影，航摄像片为中心投影
• 表示内容：地图要综合取舍
• 几何差异：航摄像片可组成立体像对进行观察

第四章 立体观察与立体量测

立体观察的条件：

• 由两个摄站点摄取同一景物而组成的立体像对
• 两眼必须分别观看左右像片上的同名像点，分像
• 像对安置时，同名像点的连线应与眼基线平行
• 同名像点的距离应与双眼的交会角相适应

第五章 双向解析摄影测量

空间后方交会+立体相对前方交会

• 在两张像片重叠区，获取至少三个地面控制点
• 量测像点坐标（地面控制点的像点坐标）
• 利用空间后方交会获取两张像片的外方位元素
• 利用外方位元素，计算旋转矩阵，利用空间前方交会计算个点地面坐标

相对定向+绝对定向

相对定向：恢复摄影时两影像的摄影光束的相互关系，从而使同名光线对对相交。

• 连续法相对定向

• 单独法相对定向

  

  

  

  绝对定向：确定立体模型在规定坐标中的位置，姿态和比例尺，把模型点的摄影测量坐标转换为地面摄影测量坐标，通过旋转、缩放、平移

  七个绝对定向元素：

  • 模型比例尺缩放系数
  • 坐标原点平移量
  • 坐标轴旋转角

  在两像片的重叠区域内，量测两个平高控制点和一个高程点可以完成绝对定向

  

双像解析求光束法严密解

光束法双像解析摄影测量：用已知的少数控制点以及待求加密点以共线方程为基础，同时求解像片的外方位元素和地面点坐标。

第六章 摄影测量解析空中三角测量

解析空中三角测量：在一条航带几十个像对覆盖的区域或由几条航带几百个像对构成的区域内，仅由外业测得的少量控制点，按照一定数学模型，平差解算出摄影测量作业过程中所需的全部控制点（加密点）和每张像片的外方位元素。

航带法解析空三

基本流程：

• 像点坐标系统误差改正
• 立体像对相对定向
• 模型连接构建自由航带网
• 航带模型绝对定向
• 航带模型非线性改正
• 加密点坐标计算

其实还是先进行相对定向+绝对定向，构建模型，最后进行模型改正，利用最小二乘计算加密点

航带网法区域网平差的基本过程：

• 按单航带模型法分别建立航带模型，以取得各航带模型点在本航带统一的辅助坐标系中的坐标值
• 各航带模型绝对定向
• 计算重心坐标和重心化坐标（提高精度，减少计算量）
• 根据模型中控制点的加密坐标和外业实测坐标相等以及各航带连接点坐标相等为条件，列出方程，使用最小二乘平差计算，整体求解航带网的改正系数
• 用平差计算的改正系数，分别计算各模型点改正后的坐标值。

独立模型法解析空三

光束法解析空三

第七章 数字地面模型（DEM）

数字摄影测量的DEM采集方法：

• 沿等高线
• 规则格网采集
• 沿断面扫描
• 渐进采样
• 选择采样
• 混合采样
• 自动采集

第八章 数字摄影测量基础

影像重采样：当欲知不位于采样点上的原始函数的数值时，就需要进行内拆，在原采样上再一次重采样

方法：

• 双线性内插法
• 最邻近像元法
• 双三次卷积法

影像匹配中，核线相关解决了什么问题：

核面于两像片面之间的交线为同名核线，同名像点必在同名核线上，沿核线寻找同名像点，即核线相关，将二维影像匹配转换为一维匹配问题。

影像匹配

影像匹配：是在两幅或多幅影像之间识别同名像点，是计算机视觉和摄影测量的核心问题

基于灰度的影像匹配：以数字影像拘捕范围内的灰度值及其分布作为匹配实体，通过计算相似性测度确定共轭实体的影像匹配方法

常用相似性测度方法：

• 相关函数测度
• 协方差函数测度
• 相关系数测度
• 差平方和测度
• 差绝对值和测度

基于物方匹配的VLL法

在物方平面坐标已知，计算不同高程的Z值的地面物点对应的两个影像窗口的相关系数，取相关系数最大值为同名像点，匹配结果可获得同名像点及同名像点的物点Z坐标。

最小二乘影像匹配

引入了辐射畸变，几何畸变等（系统形变参数），最小二乘影像匹配能够考虑多种误差来源，进行影像匹配，提高精度

金字塔影像匹配：

通过多次低通滤波，能够获得图像的低频部分，对明显突出，结构较大，反差剧烈的特征匹配更可靠，更稳健。

如果高层图像初始匹配结果误差较大，会造成误差积累

需要更多的存储和计算，参数选择敏感

第九章 像片纠正与正射影像

像片纠正：为了消除航摄像片于平面图的差异，需要将竖直的像片消除像片倾斜和地形起伏，并将影像归为成图比例尺

像片纠正：模拟法，光学法，数字微分纠正

反解法数字微分纠正：

• 计算地面点坐标
• 计算像点坐标
• 灰度内插
• 灰度赋值

第十章 摄影测量外业工作

像控点联测就是像片控制外业测量，测定像控点所对应地面点的地面坐标。

像片调绘：在对航摄像片进行解译的基础上，根据用图的要求，进行适当的综合取舍，并按图式规定的符号将地物、地貌元素描绘在相应的像片上并作各种注记，然后进行室内整饰。

要注意：

• 掌握目视解译特征，做到准确解译和描绘
• 正确掌握综合取舍的原则
• 掌握地物地貌属性，数量

通过多次低通滤波，能够获得图像的低频部分，对明显突出，结构较大，反差剧烈的特征匹配更可靠，更稳健。

如果高层图像初始匹配结果误差较大，会造成误差积累

需要更多的存储和计算，参数选择敏感

第九章 像片纠正与正射影像

像片纠正：为了消除航摄像片于平面图的差异，需要将竖直的像片消除像片倾斜和地形起伏，并将影像归为成图比例尺

像片纠正：模拟法，光学法，数字微分纠正

反解法数字微分纠正：

• 计算地面点坐标
• 计算像点坐标
• 灰度内插
• 灰度赋值

第十章 摄影测量外业工作

像控点联测就是像片控制外业测量，测定像控点所对应地面点的地面坐标。

像片调绘：在对航摄像片进行解译的基础上，根据用图的要求，进行适当的综合取舍，并按图式规定的符号将地物、地貌元素描绘在相应的像片上并作各种注记，然后进行室内整饰。

要注意：

• 掌握目视解译特征，做到准确解译和描绘
• 正确掌握综合取舍的原则
• 掌握地物地貌属性，数量