在得到3D模型的旋转矩阵(Rotation Matrix)后,需要求取3D模型的相对于各个轴的角度,有以下资料可查: 可参考的资料: 简易版:点击打开链接 通用版:点击打开链接 因为实验过程中,没有超过+-90°的情况出现,我在这里使用了简单版。