Python 欧拉角、四元数、旋转矩阵转换全解析

在计算机图形学中，欧拉角、四元数和旋转矩阵是描述物体旋转的常用方法，本文将详细介绍 Python 中如何进行它们之间的相互转换。

欧拉角的概念很简单，就是指物体绕 x、y、z 轴依次旋转的角度，这里采用 ZYX 的顺序表示欧拉角，即先绕 z 轴旋转，再绕 y 轴旋转，最后绕 x 轴旋转。

欧拉角转旋转矩阵：

import numpy as np

def euler_to_matrix(euler_angles):
    R_x = np.array([[1, 0, 0],
                    [0, np.cos(euler_angles[0]), -np.sin(euler_angles[0])],
                    [0, np.sin(euler_angles[0]), np.cos(euler_angles[0])]
                   ])
    
    R_y = np