SLAM十四讲笔记2

最新推荐文章于 2024-05-11 18:38:37 发布
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分类专栏： SLAM Eigen 文章标签： slam
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三维空间刚体运动


如何描述刚体在三维空间的运动

三维空间运动
平移t
旋转
旋转矩阵R
旋转向量
欧拉角
四元数

旋转矩阵

旋转矩阵为两个坐标系的基之间的內积组成，基向量的长度为1 --> 矩阵元素为各基向量夹角的余弦值–>又叫方向余弦矩阵–>矩阵正交–>R.inverse()即为相反的旋转
R12 指把坐标系2的向量变换到坐标1， R21(R12.inverse())则相反
t12 指坐标系1原点指向坐标系2原点的向量，在坐标系1下取得坐标值
向量a在两坐标系下坐标的关系：
a1 = R12a2+t12.

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专栏目录
四元数、欧拉角学习笔记&个人理解
weixin_44986556的博客
09-30 1857
文章目录一、背景知识：点乘、叉乘二、二维复数表示旋转三、为什么三维旋转用四维复数表示而不用三维复数四、四元数的书写表示五、四元数表示旋转六、四元数→欧拉角 一、背景知识：点乘、叉乘   复数的点乘：(ai+bj+ck)•(xi+yj+zk)=-(ax+by+cz)   复数的叉乘：(ai+bj+ck)×(xi+yj+zk)=(ax)i×i+(ay)i×j+(az)i×k+(bx)j×i+(by)j×j+(bz)j×k+(cx)k×i+(cy)k×j+(cz)k×k   ij
四元数左乘右乘_四元数——数乘算子、旋转算子、交换算子、共轭算子
weixin_30984749的博客
12-31 850
在学习了复数和双曲复数以后，我在思考一个问题：同时使用虚数单位和双曲复数单位，能不能创造出一个新的世界？我们设“三元数”为 ，其对应的矩阵应为： 很显然，这个矩阵的主对角线上的元素必须相等，应用的领域不广泛。因此我决定再引入矩阵 这时“四元数” 可以表示任意二阶矩阵。其模为 我们先研究一下加进来的矩阵k。 对一个向量 作用，它会沿x轴对称过去。 我们设复数 或双曲复数 对应的向量为 那么...
3D数学笔记——四元数
Lonely的博客
10-19 1622
四元数 在了解四元数旋转之前，先要了解四元数，所以在此对四元数做个简单的讨论。 定义 四元数和复数的定义很相似（但是这里并不打算讨论复数，如果有不明白复数的可以进行百度。），唯一的区别就是四元数有3个虚部，而复数只有一个。所有的四元数q都可以写成一下形式： q =...
视觉SLAM14精讲——三维空间刚体运动1.0
最新发布
Kerkoporta
05-11 755
第一份工作是一家比较大的机器人企业，被迫在AI视觉的基础上自学SLAM。一开始接触的就是vslam14讲，现在想把一些心得和基础知识分享一下。但是目前网络上有关视觉SLAM14讲挺多了，所以本系列不会重复书本中已经有的基本内容，也不一定按顺序发表。想要体现的还是一些更深层的理解和书本意外的一些知识。
方向向量转欧拉角
weixin_42275416的博客
08-01 1万+
最近需要通过方向向量转换为欧拉角，做个记录 unity中，在世界坐标系下，物体的旋转次序是z x y，方向向量仅仅可以提供x和y方向的旋转信息。方向向量(X,Y,Z)对应的欧拉角为向量(0,0,1)即Z轴旋转到(X,Y,Z)方向对应的欧拉角。C#下计算代码为 public Vector3 LookRotation(Vector3 fromDir) { Vec...
向量到欧拉角
lqnanfangdexue的博客
01-11 1650
向量转欧拉角
三维旋转中的欧拉角、旋转矩阵、旋转向量
SY_qqq的博客
06-03 2554
1. 欧拉角 2. 旋转向量 3. 旋转矩阵
SLAM 十四讲 课件 slam
04-23
这个课程“SLAM 十四讲”显然涵盖了SLAM的基本理论、方法及其应用。下面，我将根据提供的文件名称，逐一解析SLAM学习中的关键知识点。 **第一讲：SLAM概述与预备知识** 这讲主要介绍了SLAM的基本概念，包括为什么...
高翔视觉slam十四讲有完整库的代码文件
09-20
高翔视觉slam十四讲有完整库的代码文件 ： 因为高翔视觉slam十四讲文件里面的，3rdparty文件夹下下载下来是空的，所以这里有专门的已经下载好了的文件夹供大家使用，不用再自己下载了，避免因版本不同而编译错误。...
视觉SLAM十四讲配套代码
12-02
《视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨Simultaneous Localization And Mapping（同时定位与建图）技术的专业书籍，主要关注视觉SLAM领域的理论与实践。配套代码提供了书中的算法实现，便于读者理解和验证书中所讲述的...
视觉SLAM-slam十四讲源代码
04-20
slam十四讲源代码——SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知...
openCV---旋转向量转旋转矩阵
新博客：https://aping-dev.com/
09-23 4126
Mat rvecs; // 旋转向量 Mat rotation_matrix = Mat(3, 3, CV_64FC1, Scalar::all(0)); // 图像的旋转矩阵 // 将旋转向量转换为相对应的旋转矩阵 */ Rodrigues(rvecs, rotation_matrix);
四元数左乘右乘_理解四元数
weixin_34597791的博客
02-05 2140
Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》正文在这篇文章中我会尝试用简单的方式去解释四元数的概念，即用可视化的方式解释四元数以及几种对四元数的操作。我将把矩阵、欧拉角和四元数放在一起比较，并解释什么时候该用四元数、什么时候该用欧拉角或矩阵。内容结构介绍在计算机图形学中，我们使用转换矩阵来表示空间中的一个位置以及朝向。一个转换矩阵还可以表示对一个目标的缩放(scale...
四元数左乘右乘_Unity Quaternion(四元数) 使用认识
weixin_31837611的博客
12-29 1813
Unity Quaternion(四元数) 使用认识项目中经常使用 Quaternion 的一些方法，比如关于 Quaternion * Quaternion , Quaternion * Vector3，是个什么情况一直是一知半解，于是仔细研究了一下，看代码using UnityEngine;using System.Collections;// Quaternion 用于 Transform、...
四元素的乘法－注意左乘和右乘是有区别的
Again的 Coding 生涯
04-23 5403
SCNQuaternion QuaternionMult(SCNQuaternion lhs,SCNQuaternion rhs) { SCNQuaternion v = {lhs.w * rhs.x + lhs.x * rhs.w + lhs.y * rhs.z - lhs.z * rhs.y, lhs.w * rhs.y + lhs.y * rhs.w + lhs.z * rhs.x ...
三维变换矩阵左乘和右乘分析
茄克不爱说话
07-05 1万+
我在前面博客中提到，当三维坐标点发生旋转时，如果采用矩阵运算就会需要考虑“左乘”和“右乘”。若绕静坐标系（世界坐标系）旋转，则左乘，也是变换矩阵*坐标矩阵；若是绕动坐标系旋转（自身建立一个坐标系），则右乘，也就是坐标矩阵*变换矩阵。 但现实中，我们只是对一个图像、点云进行旋转，则均是左乘实现 举例 对坐标点进行三维绕z轴逆时针旋转60度 如果以逆时针旋转为正，则左乘
刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角)
热门推荐
MulinB的技术博客
04-24 5万+
三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以合为绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。
旋转向量与旋转矩阵的联系、点乘点积的意义、飞机的姿态角
yangdeshun888的博客
10-17 1万+
1、旋转向量与旋转矩阵的联系：    处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。 OpenCV实现Rodrigues变换的函数为
视觉slam十四讲笔记
08-13
- *1* [视觉SLAM十四讲笔记](https://blog.csdn.net/dada19980122/article/details/111404967)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search...

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