这两天在看UCOS-II, uCOS中断和时钟问题做个小结,以UCOS2.25自带的X86例子、《嵌入式实时操作系统uCOS-II原理及应用》为基础,相信对网友们也有帮助,理解不对的地方,请高手指正:
UCOS-II是抢占式、实时操作系统,这是核心。
1. uCOS的系统有任务级任务调度和中断级任务调度:任务级任务调度靠常常在下面的代码中自动调用,
void main()
{
OSinit();
OSTaskCreate();
OSTaskCreate();
.......
OSStart();
}
当执行OSTaskCreate时,会将任务优先级较高的队列改变为就绪状态,同时OS_CORE.C中调度器OnSched()进行任务调度(内部调用ON_TASK_SW宏,该宏为INT 0x80,进行软件中断,调用在OS_CPU_A.ASM中需要实现的OSCtxSw(OSCtxSw是宏调用通常含有软中断指令,切换是靠中断级代码完成的))。OnSched只调用优先级最高的任务,可以通过进程同步类的函数来释放CPU资源,达到任务并行进行和通信,这些函数包括对任务状态和优先级改变的函数(OSTaskSuspend, OSTaskResume, OSTaskChangePrio, OSTaskDel, OSTimeDly,ostimedlyhmsm,这几函数涉及到任务的状态迁移,见下面图), 信号量,消息队列,互斥信号量(用于防止任务优先级反转,很重要,可以另开一个话题)。
睡眠态:在ROM或RAM中,交给UCOS要调用下面两个函数之一:OSTaskCreate或者OSTaskCreateExt,调用之后告诉了UCOS任务的起始地址,优先级,要使用多少栈空间。
就绪态:建立了任务之后,就进入就绪态。如果是由任务建立的新任务且优先级更高,那么新建的任务将立即得到CPU使用权。通过OSTaskDel将一个任务返回到睡眠态。
运行态:调用OSStart可以启动多任务,该函数运行用户初始化代码中已建的优先级最高的任务。