机械臂（4）–正向求解

最近准备研究下机械臂的运动分析，本文记录相关过程。

关于运动求解，鄙人才疏学浅，很多内容没有深入理解，只是简单知道这个是什么，代表什么意思，怎么用，关于原理了解不多

1、前一篇博文中的机械臂D-H参数表

i	theta	d	a	alpha
1	theta1	0	3	-pi/2
2	theta2	0	6.4	0
3	theta3	0	5.5	0
4	theta4	2.5	5.5	0

2、正向求解，位姿矩阵公式如下，根据公式写出末端位姿矩阵

 

现在解释矩阵内容代表含义，式中nx ny nz表示机械臂末端坐标系的x轴在基坐标系中的方向失量；式中ox oy oz表示机械臂末端坐标系的轴在基坐标系中的方向失量；式中ax ay az表示机械臂末端坐标系的Z轴在基坐标系中的方向失量；式中px py pz表示机械臂末端在基坐标系中的坐标；