MPU6050配置中断读取数据

MPU6050相关寄存器写满数据后产生数据中断，主机检测外部中断用于读取数据，如此节省CPU资源

void MPU6050_Init(void)
{  
    int i = 0, j = 0;  
    //加入中断初始化  
    EXIT_B5_Init();  
      
    //在初始化之前要延时一段时间，若没有延时，则断电后再上电数据可能会出错  
    //没试过  
    for(i=0;i<1000;i++)  
	        for(j=0;j<1000;j++);  
	      
	    I2C_ByteWrite(0x00, MPU_PWR_MGMT1_REG);      //解除休眠状态  
	    I2C_ByteWrite(20 , MPU_SAMPLE_RATE_REG);        //陀螺仪采样率  
	    I2C_ByteWrite(0x06 , MPU_CFG_REG);            
	    I2C_ByteWrite(3<<3 , MPU_ACCEL_CFG_REG);    //配置加速度传感器工作在16G模式  
	    I2C_ByteWrite(0x18, MPU_GYRO_CFG_REG);     //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)  
	      
	    //1001 1100  选择中断电平，逻辑电平为0  50us高   查询立即自动清除  
	    I2C_ByteWrite(0x9c, MPU_INTBP_CFG_REG);    
	    I2C_ByteWrite(0x01, MPU_INT_EN_REG);     //选择为数据中断  
	      
	      
	}  
	   
	void EXIT_B5_Init(void)
	{  
	      
	      
	    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;  
	    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
	    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
	    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
	    //GPIO设置  
	    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PORTB时钟  
	   
	    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_5;  
	    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //设置成下拉输入  
	    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB5  
	   
	    //外部中断设置  
	      
	    //GPIOB5 中断线以及中断初始化配置   上升沿触发  
	    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource5);  
	   
	    EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5;  
	    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;   
	    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;  
	    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;  
	    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);     //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器  
	      
	      
	    //优先级设置  
	    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;          //使能按键key1所在的外部中断通道 EXTI9_5_IRQHandler  
	    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;    //抢占优先级2，   
	    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;                   //子优先级3  
	    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                             //使能外部中断通道  
	    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   
	}  
	//外部中断B5服务程序   
	void EXTI9_5_IRQHandler(void)
	{  
	    u8 sta;  
	      
	    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5)!= RESET)         //B5  
	    {     
	        //I2C_BufferRead(u8* pBuffer, u8 ReadAddr, u16 NumByteToRead)  
	          
	        I2C_BufferRead(&sta, MPU_INT_STA_REG,1);  
	        if (sta & 0x01)  
	        {  
	            MPU6050ReadAcc(Acel);  
	            printf("加速度：%8d%8d%8d", Acel[0], Acel[1], Acel[2]);  
	            MPU6050ReadGyro(Gyro);  
	            printf("    陀螺仪%8d%8d%8d", Gyro[0], Gyro[1], Gyro[2]);  
	            MPU6050ReadTemp(&Temp);  
	            printf("    温度%d\r\n", Temp);  
	        }  
	          
	          
	        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5); //清除LINE1上的中断标志位    
	    }  
	}