机器人控制算法一之四轴机械臂正、逆运动学详解

已于 2022-08-04 08:44:24 修改
阅读量5.7k 收藏 31
点赞数 2
分类专栏： 机器人控制算法 文章标签： matlab 算法 开发语言 机器人 C++
于 2022-08-04 08:40:45 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yohnyang/article/details/126117662
版权

1.余弦定理

在这里插入图片描述
推广：

a^2=b^2+c^2-2*b*c*cos(A
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
机器人控制算法四之迭代法求解四轴机器人逆解
yohnyang的博客
09-08 2287
迭代法求解四轴机器人逆解
基于matlab的四轴机械臂运动学逆运算
weixin_64662121的博客
01-19 3363
大家好！这是我第一次写客博，肯定会有表达不清楚和有些东西没讲到，在这就提前跟大家说下，麻烦大家多多见谅！学生党的一次学习记录。也是自己在网上找到关于四轴机器臂的教程较少，希望能给像我一样在解四轴机器臂时遇到问题的人一点点帮助。关于四轴机械臂轴的角度求解主要有两种，一种代数法（需要建立D-H表），一种几何法（画图）。这里我选择和来对我的四轴机械臂进行计算，主要代数法在后续可以更方便地继承下去，几何法用来提高求解速度。
python机器人编程——四轴UARM机械臂的运动控制（逆解）原理及python实现（下）对应源码
08-05
python机器人编程——四轴UARM机械臂的运动控制（逆解）原理及python实现（下）对应源码
四自由度机械臂逆解析程序
04-23
这个一个四自由度的机械臂逆解析算法程序。通过设置坐标位置可以输出各个舵机的转动角度。
利用 Robotics Toolbox 进行机械臂运动学分析（四）：正运动学求解
qq_58709895的博客
03-21 2471
其中：一个SerialLink类的对象（即机械臂模型）。q：关节变量的列向量（角度单位默认为弧度T：一个4×4的齐次变换矩阵，表示末端执行器的位姿。读取机械臂的 D-H 参量，确定每个连杆的变换矩阵。依次将每个关节的变换矩阵相乘，从基坐标系变换到末端坐标系。返回最终的 4×4 变换矩阵旋转矩阵 RRR（前 3×3 部分）：描述末端执行器的姿态（方向）。平移向量 PPP（最后一列的前三个元素）：描述末端执行器的位置（坐标）。
机械臂空间运动规划与插补算法详解：正逆运动学、直线&圆弧&圆插补及姿态插补
最新发布
04-22
内容概要：本文详细介绍了机械臂的空间运动规划与插补算法，涵盖正逆运动学解析解、空间直线插补、圆弧插补、圆插补以及基于Slerp和Nlerp算法的姿态插补。正运动学用于根据关节角度计算末端位置，逆运动学则相反。空间直线插补使机械臂沿直线平滑移动，而圆弧和圆插补则用于绘制圆弧和圆形轨迹。姿态插补通过Slerp和Nlerp算法实现机械臂末端姿态的平滑过渡。文中提供了详细的代码示例和注意事项，如坐标系对齐、奇异点处理等。 适合人群：具备一定机器人学基础知识的研究人员、工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于机械臂的设计、开发和优化过程中，特别是在需要精确控制机械臂运动轨迹和姿态的应用场景下。目标是提高机械臂运动的精度和平滑度，确保其能够高效完成预定任务。 其他说明：文章不仅提供代码实现，还附有相关原理推导文档，有助于深入理解算法背后的技术细节。此外，强调了实际应用中的常见问题及其解决方案，如加速度曲线、容错机制和可视化调试工具的使用。
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（六）- 逻辑控制节点
Stan_Fu的博客
04-01 4694
逻辑控制节点是实现我们逻辑功能的核心，即调用图像处理，和夹爪移动服务来夹取目标放到相应的位置。
四轴机械臂算法详解
ZhangzrJerry的博客
08-22 5417
我终终终终于来了，真的好久没更新了 首先给大家看看我们最近做的一个四轴机械臂项目吧 这是它已经拼装在基础底盘上的实物图了 可以看到一共有四个马达来驱动这个机械臂 其中最上端与最底部的马达可以独立控制 因此算法的核心在于中间的两节机械臂 如图为最核心的算法模型 其中a,b分别代表两个机械臂 ε与δ由马达控制器自动设置 因此我们的目标就是求出ε和δ的值 X和Y由遥控手柄实时传入(可以为增量或者绝对位置) c=sqrt(X2+Y2) γ=atan(Y/X) 在三角形ABC中有两个直角三角形 a2-AD2=k2
python机器人编程——四轴UARM机械臂的运动控制（逆解）原理及python实现（上）
JAMES费的空间
07-19 5357
本篇是python——VREP数字孪生四轴机械臂联合仿真的姊妹篇，主要对uarm机械臂的结构及运动控制进行了解析，并提供推导过程，最后用python进行编程实现，为uarm的联合仿真提供核心算法。
4自由度机械臂正逆解公式推导与代码实现
热门推荐
howard789的博客
12-24 2万+
视频链接: 代码
基于matlab的六轴机器人正运算及四轴机器人的逆运算（twist法）
05-25
基于李泽湘所著的《机器人操作的数学导论》中介绍的方法，通过matlab进行对六轴机器人的正运算及四轴机器人的逆运算
四轴机械臂代码
05-16
小型舵机四轴机械臂控制源码，实现机械的码垛，分拣等不同动作
Delta机器人正逆解
11-16
并联机器人，Delta机器人正逆解，MATLAB程序，验证可行
第二章运动学 - 2.3类ur，二三四轴轴线平行解析解
hq1215758640的博客
07-09 859
关于奇异，协作机械臂的奇异跟前一章节的奇异类似，公式也差不多，唯一的区别在于肘关节的臂型有所区别，肘关节奇异定义是，关节二轴、三轴、四轴共线，此时关节二的逆解无法解出，其实也就是关节三为0时奇异。有八个解，最后关于解的选取，这里没有一个确定的方法，可根据实际情况，可以由最小角度或者最小能量，或者臂型来选取，甚至还有些是旋转±360度之后，可以产生更多选项的解，所以这块可以根据厂商的要求自己来定义。时，矩阵某些项为0，在求别的关节时存在正余弦值为0，需要注意，也可以理解为奇异。另外，根据上面公式，可以看出，
机械臂正向与逆向运动学求解
piginthesouth的博客
10-25 1万+
对IRB6700机械臂进行正向运动学和逆运动学求解和验证的详细步骤过程
四轴码垛机器人DH模型运动学
Vittore_Li的博客
03-04 3645
文章目录前言一、DH模型参数介绍二、正运动学解算三、逆运动学解算 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、DH模型参数介绍 二、正运动学解算 %输入关节变量[theta1 theta2 theta3 theta5] %其中theta4=-(theta2+theta3) s1=sind(theta1);s2=sind.
python机器人编程——四轴UARM机械臂的运动控制（逆解）原理及python实现（下）
JAMES费的空间
08-05 3737
本篇是《python——VREP数字孪生四轴机械臂联合仿真》的姊妹篇（下），主要解决的问题是如何通过python编程实现对vrep里uarm机械臂的在世界坐标系下的精准运动控制，即可以根据想要的坐标（x，y，z），使用机械臂逆解算法计算出uarm各个轴的旋转角度，并发送指令到vrep仿真模型，执行动作。本篇将分为两个部分：（上）uarm机械臂的结构分析及逆解算式推导本节将对uarm的结构进行分析，并进行几何简化，原理类似笔者之前所著的《对六自由度机械臂的运动控制及python实现（附源码）》......
四轴码垛机器人MDH模型运动学
Vittore_Li的博客
03-04 2472
文章目录一、MDH模型参数介绍二、正运动学解算三、逆运动学解算 一、MDH模型参数介绍 二、正运动学解算 %输入关节变量[theta1 theta2 theta3 theta5] %其中theta4=-(theta2+theta3) s1=sind(theta1);s2=sind(theta2);s3=sind(theta3);s4=sind(theta4);s5=sind(theta5); c1=cosd(theta1);c2=cosd(theta2);c3=cosd(theta3);c4=c.
机械臂的运动控制
穿着帆布鞋也能走猫步
11-30 1万+
前言：近年来，随着服务机器人的兴起，机械臂也正走进我们的日常生活，近年来出现了一些低成本的、小型的、“桌面版”的机械臂的产品，相信这将是服务机器人的一个重要方向！机械臂由很多连杆（金属杆），和关节（电动轴枢）构成。典型的机械臂有一个基座、一个末端执行器（例如夹钳、吸盘或毛笔啥的）和它们之间的六个连杆和关节，这样机械臂可以在其活动范围内实现任意的三维位置和朝向（位姿）。目前DoBot的控制还是直接控制
matlab四轴机械臂正逆解求解
01-03
### 使用Matlab实现四轴机械臂的正向和逆向运动学求解 #### 三、建立坐标系并给出D-H参数表 对于四轴机械臂，首先需要定义各个关节之间的相对位置关系。这可以通过Denavit-Hartenberg (D-H) 参数来描述。假设已知四轴机械臂的具体结构尺寸，则可以构建其对应的D-H参数表格[^3]。 | 关节 | αi−1 | ai−1 | di | θi | |--| | J1 | ... | ... | ... | ... | | J2 | ... | ... | ... | ... | | J3 | ... | ... | ... | ... | | J4 | ... | ... | ... | ... | 具体数值需依据实际硬件设计而定，在此省略未填入确切数据。 #### 四、推导正运动学方程 基于上述D-H参数，利用齐次变换矩阵表示各连杆间的转换关系。每一对相邻连杆之间存在一个特定形式的变换矩阵T(i,i+1)，该矩阵包含了旋转和平移操作： \[ T_{(i,i+1)} = \begin{bmatrix} c(\theta_i) & -s(\theta_i)c(\alpha_{i-1}) & s(\theta_i)s(\alpha_{i-1}) & a_{i-1}c(\theta_i) \\ s(\theta_i) & c(\theta_i)c(\alpha_{i-1}) & -c(\theta_i)s(\alpha_{i-1}) & a_{i-1}s(\theta_i)\\ 0 & s(\alpha_{i-1}) & c(\alpha_{i-1}) & d_i \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix}\] 其中\(c()\)代表余弦函数,\(s()\)代表正弦函数。整个系统的末端执行器相对于基座的姿态可通过连续左乘这些单个变换矩阵获得最终表达式: \[ ^0T_n = \prod^{n}_{i=1}{^iT_{i+1}} \] 这里 \(^0T_n\) 表达的是从世界坐标系到第 n 个连杆（即最远端）的整体位姿变化。 #### 五、编写MATLAB代码计算正运动学 为了简化编程工作量，建议采用Symbolic Toolbox中的`trigToExp()` 函数处理三角运算，并借助循环语句自动生成所有必要的变换矩阵。以下是简单的伪代码框架用于说明这一过程： ```matlab syms theta1 theta2 theta3 theta4 % 定义符号变量作为输入角速度 % 初始化单位矩阵I为起始状态 T_total = eye(4); for i = 1:length(DH_params)-1 Ti = createTransformationMatrix(DH_params{i}); T_total = simplify(T_total * Ti); end disp('The final transformation matrix:'); pretty(T_total) ``` 此处 `createTransformationMatrix()` 是一个用户定义的功能模块负责创建每一级联结点处的局部变换矩阵；`DH_params` 存储着之前提到过的D-H参数列表。 #### 六、解决逆运动学问题 针对四自由度串联型机器人来说，解析法可能难以找到通用封闭解因为涉及到复杂的非线性约束条件。因此更倾向于应用迭代优化技术比如牛顿拉夫逊方法来进行近似求解。基本思路是从初始猜测出发逐步调整直至满足目标精度为止。下面展示了一个简化的流程概述： 1. 设定期望达到的位置矢量P_desired=[px;py;pz]; 2. 计算当前构形下的末端效应器位置； 3. 利用雅克比矩阵J映射微分增量Δθ至空间直角坐标的偏差δp; 4. 更新角度值直到误差小于设定阈值ε; 具体的MATLAB实现如下所示： ```matlab function q_new = solveIK(P_desired, q_initial) max_iter = 1e3; tol = 1e-6; for iter = 1:max_iter P_current = forwardKinematics(q_initial); % 获取当前位置 delta_p = P_desired - P_current(:); if norm(delta_p)<tol break; end J = computeJacobian(q_initial); dq = pinv(J)*delta_p'; q_initial = mod(q_initial + squeeze(dq)', [-pi pi]); end q_new = q_initial; end ``` 在此基础上还可以进一步引入阻尼最小二乘法改进鲁棒性和收敛性能等问题[^1]。
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

明月醉窗台

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值