最近这段时间在自学雷达信号处理,因为没有基础,学习起来磕磕碰碰,以下是学习过程中的回顾总结,有不对的地方欢迎读者指正!
一、模糊函数
模糊函数的物理并不难理解。当两个目标同时被雷达监测到时,若这两个物体的位置、速度相差很多,那么就很容易被雷达分辨出来。若是这两个物体的位置、距离都十分相近,那么对于雷达本身来说就是个挑战。而模糊函数就是用来衡量雷达区分两个目标能力的强弱的。
我们通常用
χ
(
τ
,
ξ
)
\chi(\tau,\xi)
χ(τ,ξ)表示模糊函数,其中
τ
\tau
τ表示两个物体的回波信号相较于发射信号的延迟时间之差,
ξ
\xi
ξ表示两个物体的多普勒频率之差(雷达检测时,运动物体与静止物体的不同之处在于会产生多普勒频率)。
当
∣
χ
(
τ
,
ξ
)
∣
|\chi(\tau,\xi)|
∣χ(τ,ξ)∣随着
τ
\tau
τ与
ξ
\xi
ξ的增加下降的越快,那么分辨能力就越强,模糊度就越低,两个物体越容易区分。
χ
(
τ
,
ξ
)
\chi(\tau,\xi)
χ(τ,ξ)的表达式为
χ
(
τ
,
ξ
)
=
∫
−
∞
∞
u
(
t
)
u
ˉ
(
t
+
τ
)
e
j
2
π
ξ
t
d
t
\chi(\tau,\xi)= \int_{-\infty}^\infty u(t)\bar u(t+\tau)e^{j2\pi\xi t}dt
χ(τ,ξ)=∫−∞∞u(t)uˉ(t+τ)ej2πξtdt
是两个目标回波信号的复包络的时间-频率的复合自相关函数。
简单用公式推导下模糊函数的由来。对于一个距离为 R R R、径向速度为 V r V_r Vr的目标,设其回波信号相较于发射信号延迟 t r = 2 R / c t_r=2R/c tr=2R/c,多普勒频率为 f d = 2 V r / λ f_d=2V_r/\lambda fd=2Vr/λ, λ \lambda λ为雷达工作波长。该目标回波信号以复信号形式表示,为 s 1 ( t ) = u ( t − t r ) e j 2 π f d ( t − t r ) s_1(t)=u(t-t_r)e^{j2\pi f_d(t-t_r)} s1(t)=u(t−tr)ej2πfd(t−tr)其中 u ( t ) u(t) u(t)为复信号的复包络,表示为 u ( t ) = a ( t ) e j ψ ( t ) u(t)=a(t)e^{j \psi (t)} u(t)=a(t)ejψ(t) ψ ( t ) \psi (t) ψ(t)为相位调制项, a ( t ) a(t) a(t)为信号的幅度调制。
第二个目标相对于发射信号的延迟时间为 ( t r + τ ) (t_r+\tau) (tr+τ),多普勒频率为 ( f d + ξ ) (f_d+\xi) (fd+ξ),则第二个目标回波信号的复包络为 s 2 ( t ) = u ( t − t r − τ ) e j 2 π ( f d + ξ ) ( t − t r − τ ) s_2(t)=u(t-t_r-\tau)e^{j2\pi (f_d+\xi)(t-t_r-\tau)} s2(t)=u(t−tr−τ)ej2π(fd+ξ)(t−tr−τ)
可以用这两个复包络的均方差表示两个物体的差别
ε
2
=
∫
−
∞
∞
∣
s
1
(
t
)
−
s
2
(
t
)
∣
2
d
t
=
2
{
2
E
−
R
e
[
e
−
j
2
π
f
d
τ
χ
(
τ
,
ξ
)
]
}
\varepsilon ^2= \int_{-\infty}^\infty|s_1(t)-s_2(t)|^2dt=2\{2E-Re[e^{-j2\pi f_d\tau }\chi(\tau,\xi)]\}
ε2=∫−∞∞∣s1(t)−s2(t)∣2dt=2{2E−Re[e−j2πfdτχ(τ,ξ)]}
可见
∣
χ
(
τ
,
ξ
)
∣
|\chi(\tau,\xi)|
∣χ(τ,ξ)∣越小,
ε
2
\varepsilon ^2
ε2越大,目标越容易区分。
需要注意的是,国际上模糊函数的表达式不止一种,上述的模糊函数表达式是从分辨的角度出发,称为正型模糊函数。
另一种模糊函数表达式是从匹配滤波器的角度出发,称为负型模糊函数,表达式为
χ
(
τ
,
ξ
)
=
∫
−
∞
∞
u
(
t
)
u
ˉ
(
t
−
τ
)
e
j
2
π
ξ
t
d
t
\chi(\tau,\xi)= \int_{-\infty}^\infty u(t)\bar u(t-\tau)e^{j2\pi\xi t}dt
χ(τ,ξ)=∫−∞∞u(t)uˉ(t−τ)ej2πξtdt
二、仿真
当雷达信号为单载频矩形脉冲信号时,观察其模糊函数,等高线图,距离模糊函数与速度模糊函数
信号归一化包络可写为
u
(
t
)
=
1
T
,
−
T
2
<
t
<
T
2
u(t)=\frac{1}{\sqrt{T}},-\frac{T}{2}<t<\frac{T}{2}
u(t)=T1,−2T<t<2T
根据计算公式可求得模糊函数表达式
∣
χ
(
τ
,
f
d
)
∣
=
∣
s
i
n
π
f
d
(
T
−
∣
τ
∣
)
π
f
d
(
T
−
∣
τ
∣
)
(
1
−
∣
τ
∣
T
)
∣
,
∣
τ
∣
<
T
\left |\chi (\tau ,f_{d})\right |=\left | \frac{sin\pi f_{d}(T-\left | \tau \right |)}{\pi f_{d}(T-\left | \tau \right |)} (1-\frac{\left | \tau \right |}{T})\right | ,\left | \tau \right |<T
∣χ(τ,fd)∣=∣∣∣∣πfd(T−∣τ∣)sinπfd(T−∣τ∣)(1−T∣τ∣)∣∣∣∣,∣τ∣<T
令
f
d
=
0
f_{d}=0
fd=0可得到信号的距离模糊函数
∣
χ
(
τ
,
0
)
∣
=
(
1
−
∣
τ
∣
T
)
,
∣
τ
∣
<
T
\left |\chi (\tau ,0)\right |=(1-\frac{\left | \tau \right |}{T}) ,\left | \tau \right |<T
∣χ(τ,0)∣=(1−T∣τ∣),∣τ∣<T
令
τ
=
0
\tau=0
τ=0可得到速度模糊函数
∣
χ
(
0
,
f
d
)
∣
=
∣
s
i
n
π
f
d
T
π
f
d
T
∣
\left |\chi (0,f_{d})\right |=\left | \frac{sin\pi f_{d}T}{\pi f_{d}T} \right |
∣χ(0,fd)∣=∣∣∣∣πfdTsinπfdT∣∣∣∣
附仿真代码
%单载频矩形脉冲模糊函数 Tp 脉冲宽度 单位s Grid 坐标轴点数
Tp=1e-6;Grid=64;
t=-Tp:Tp/Grid:Tp;
f=-10/Tp:10/Tp/Grid:10/Tp;
[tau,fd]=meshgrid(t,f);
tau1=(Tp-abs(tau))/Tp;
mul=pi*fd.*tau1;
mul=mul+eps;
amf=abs(sin(mul*Tp)./(mul*Tp).*tau1);
subplot(2,2,1);surfl(tau*1e6,fd*1e-6,amf);xlabel('\tau/\mu s');ylabel('f_{d}/MHz');zlabel('|\chi(\tau ,f_{d})|');title('矩形脉冲信号模糊函数');
subplot(2,2,2);contour(tau*1e6,fd*1e-6/10,amf,'b');xlabel('\tau/\mu s');ylabel('f_{d}/MHz');title('矩形脉冲信号模糊度图');
subplot(2,2,3);plot(t*1e6,tau1(1,:));xlabel('\tau/\mu s');ylabel('|\chi(\tau ,0)|');title('距离模糊函数');
ff=abs(sin(pi*fd*Tp)./(pi*fd*Tp))
ffd=ff(:,Grid+1);
subplot(2,2,4);plot(fd*1e-6,ffd);xlabel('f_{d}/MHz');ylabel('|\chi(0 ,f_{d})|');title('速度模糊函数');
当雷达信号为线性调频信号时,观察其模糊函数,等高线图,距离模糊函数与速度模糊函数
附仿真代码
%Tp 脉冲宽度 单位s Grid 坐标轴点数 B信号带宽Hz
Tp=1e-6;B=4e6;Grid=64;
u=B/Tp;
t=-Tp:Tp/Grid:Tp;
f=-B:B/Grid:B;
[tau,fd]=meshgrid(t,f);
var1=Tp-abs(tau);
var2=(fd-u*tau).*var1*pi;var2=var2+eps;
amf=abs(sin(var2)./var2.*var1/Tp);
amf=amf/max(max(amf));%amf为二维矩阵 需要两个max 归一化
var3=pi.*tau*u.*var1;
tau1=abs(sin(var3)./var3.*var1/Tp);
tau1=tau1/(max(max(tau1)));%距离模糊归一化
mul=Tp.*abs(sin(pi*fd.*Tp)./(pi*fd.*Tp));
mul=mul/(max(max(mul)));%速度模糊归一化
subplot(2,2,1);surfl(tau*1e6,fd*1e-6,amf);xlabel('\tau/\mu s');ylabel('f_{d}/MHz');zlabel('|\chi(\tau ,f_{d})|');title('线性调频信号模糊函数');
subplot(2,2,2);contour(tau*1e6,fd*1e-6/10,amf,'b');xlabel('\tau/\mu s');ylabel('f_{d}/MHz');title('线性调频信号模糊度图');
subplot(2,2,3);plot(t*1e6,tau1(1,:));xlabel('\tau/\mu s');ylabel('|\chi(\tau ,0)|');title('距离模糊函数');
subplot(2,2,4);plot(fd*1e-6,mul(:,Grid+1));xlabel('f_{d}/MHz');ylabel('|\chi(0 ,f_{d})|');title('速度模糊函数');