雷达测速公式推导
假某雷达系统参数为：载频
f
r
f{r}
fr,调频斜率为
μ
\mu
μ，则发射信号记为
s
t
(
t
)
=
c
o
s
(
2
π
f
r
t
+
π
μ
t
2
)
(
1
)
s_{t}(t)=cos(2\pi f_{r}t+\pi \mu t^{2}) (1)
st(t)=cos(2πfrt+πμt2)(1)
回波信号可记为
s
r
(
t
)
=
c
o
s
(
2
π
f
r
(
t
−
τ
)
+
π
μ
(
t
−
τ
)
2
)
(
2
)
s_{r}(t)=cos(2\pi f_{r}(t-\tau)+\pi\mu(t-\tau)^{2})(2)
sr(t)=cos(2πfr(t−τ)+πμ(t−τ)2)(2)
其中，
τ
\tau
τ为目标产生的延时。
对上式做混频，将载频从射频混至中频，可得
s
r
(
t
)
=
c
o
s
(
2
π
f
0
t
+
π
μ
(
t
−
τ
)
2
−
2
π
f
r
τ
)
(
3
)
s_{r}(t)=cos(2\pi f_{0}t+\pi \mu(t-\tau)^2-2\pi f_{r}\tau)(3)
sr(t)=cos(2πf0t+πμ(t−τ)2−2πfrτ)(3)
其中，
f
0
f_{0}
f0代表中频。
最后，对上式做进一步混频，将频率由中频降至零中频，并作IQ变换可得到
s
r
(
t
)
=
e
j
π
μ
(
t
−
τ
)
2
−
j
2
π
f
r
τ
(
4
)
s_{r}(t)=e^{j\pi \mu (t-\tau)^2-j2\pi f{r}\tau}(4)
sr(t)=ejπμ(t−τ)2−j2πfrτ(4)
将时延
τ
\tau
τ做进一步展开得到
τ
=
2
(
R
−
n
∗
T
p
v
)
c
(
5
)
\tau = \frac{2(R-n*T_{p}v)}{c}(5)
τ=c2(R−n∗Tpv)(5)
其中，
R
R
R为目标与雷达的径向距离，
T
p
T_{p}
Tp为雷达脉冲重复周期，
v
v
v为目标多普勒速度，
n
n
n为脉冲计数。在这里，我们假设一个重复周期内目标在径向距离上近似不移动。
对时间
t
t
t做离散化，令
t
=
l
T
s
,
0
≤
l
≤
N
,
T
s
为采样间隔
t=lT_{s},0\le l \le N,T_{s}为采样间隔
t=lTs,0≤l≤N,Ts为采样间隔。将式(5)带入式(4)，并作展开可得到
e
j
π
μ
(
l
T
s
)
2
e
−
j
2
π
μ
l
T
s
2
(
R
−
n
T
p
v
)
c
e
j
π
μ
4
(
R
−
n
T
p
v
)
2
c
2
e
−
j
2
π
f
r
2
(
R
−
n
T
p
v
)
c
(
6
)
e^{j\pi\mu(lTs)^{2}}e^{-j2\pi \mu lT_{s}\frac{2(R-nT_{p}v)}{c}}e^{j\pi\mu\frac{4(R-nT_{p}v)^{2}}{c^2}}e^{-j2\pi f_{r}\frac{2(R-nT{p}v)}{c}}(6)
ejπμ(lTs)2e−j2πμlTsc2(R−nTpv)ejπμc24(R−nTpv)2e−j2πfrc2(R−nTpv)(6)
从慢时间的维度看，不同的pulse只会影响
e
−
j
2
π
μ
l
T
s
2
(
R
−
n
T
p
v
)
c
e
j
π
μ
4
(
R
−
n
T
p
v
)
2
c
2
e
−
j
2
π
f
r
2
(
R
−
n
T
p
v
)
c
(
7
)
e^{-j2\pi \mu lT_{s}\frac{2(R-nT_{p}v)}{c}}e^{j\pi\mu\frac{4(R-nT_{p}v)^{2}}{c^2}}e^{-j2\pi f_{r}\frac{2(R-nT{p}v)}{c}}(7)
e−j2πμlTsc2(R−nTpv)ejπμc24(R−nTpv)2e−j2πfrc2(R−nTpv)(7)
而
e
−
j
2
π
μ
l
T
s
2
(
R
−
n
T
p
v
)
c
e
j
π
μ
4
(
R
−
n
T
p
v
)
2
c
2
(
8
)
e^{-j2\pi \mu lT_{s}\frac{2(R-nT_{p}v)}{c}}e^{j\pi\mu\frac{4(R-nT_{p}v)^{2}}{c^2}}(8)
e−j2πμlTsc2(R−nTpv)ejπμc24(R−nTpv)2(8)
分量可忽略不计，我们仅关注最后一项
e
−
j
2
π
f
r
2
(
R
−
n
T
p
v
)
c
(
9
)
e^{-j2\pi f_{r}\frac{2(R-nT{p}v)}{c}}(9)
e−j2πfrc2(R−nTpv)(9)
上式可分解为
e
−
j
2
π
f
r
2
(
R
−
n
T
p
v
)
c
=
e
−
j
2
π
f
r
2
R
c
e
j
2
π
f
r
2
n
T
p
v
c
(
10
)
e^{-j2\pi f_{r}\frac{2(R-nT{p}v)}{c}} = e^{-j2\pi f_{r}\frac{2R}{c}}e^{j2\pi f{r}\frac{2nT_{p}v}{c}}(10)
e−j2πfrc2(R−nTpv)=e−j2πfrc2Rej2πfrc2nTpv(10)
其中，分解后的第一项为常数项。第二项为一单频信号，该单频信号的采样频率为
1
T
p
\frac{1}{T_{p}}
Tp1。将第二项整理后可得
e
j
2
π
2
f
r
v
c
(
n
T
p
)
(
11
)
e^{j2\pi\frac{2f_{r}v}{c}(nT{p})}(11)
ej2πc2frv(nTp)(11)
记目标多普勒频率为
f
d
f_{d}
fd，则
f
d
=
2
f
r
v
c
(
12
)
f_{d}=\frac{2f_{r}v}{c}(12)
fd=c2frv(12)
证毕
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